[發明專利]一種耐候型光伏板清掃機器人智能換道接駁系統

在審

• 申請號: 201710884671.2
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN107544505A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 陳珂;周雄;蘇占雄
• 申請（專利權）人: 天津溫納科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于新能源技術領域，尤其涉及一種耐候型光伏板清掃機器人智能換道接駁系統。

背景技術

在光伏板的使用過程中，由于在外界放置時間過長，光伏板上表面會布滿灰塵，由于塵土的遮蓋會導致光能吸收效果降低，通常解決此類問題都是使用清潔機器人進行清掃，由于實際現場安裝的光伏板因地形的限制長度不一致，且光伏清掃機器人本身的造價較高，在相對較短的光伏板上安裝增加了項目的總投入，多臺機器人同時運行也會增加后期的運維成本。在機器人智能控制系統方面，由于目前市場上清掃機器人所具備的功能較少，不能滿足用戶的實際需求，特別是用戶與安裝現場距離較遠時，清掃機器人無法實現與用戶遠程交互，會給用戶帶來諸多不便，并增加了運維成本。

目前市場上出現了一種清掃機器人智能換道系統，此系統基本具備清掃機器人換道功能，但存在以下5點缺點：

第一，此換道系統的移動軌道安裝在地面上，但此方案沒有考慮到現場的實際使用情況，由于在野外光伏板之間往往留有過人過車通道，采用地面軌道的安裝方式不具備實施條件。

第二，此換道系統的支撐為兩條平行平軌道支撐，在野外實際運行的情況下，由于大風的干擾此系統將會出現脫軌的風險，受風力影響較大且不能穩定運行。

第三，此系統停止位采用在軌道上設置了由三角凹槽組成的機械停止位，已行走小車自身重力來實現與光伏板的對齊停靠，在實際運行過程中，地面上的沙土將會嚴重影響三角凹槽位置的精度，且小車與光伏板停止后沒有鎖死機構，在外力影響下將會出現側滑，無法滿足系統運行精度。

第四，此系統的小車與清掃機器人對接后無鎖死機構，小車與清掃機器人對接后，由于移動過程中產的震動易產生小車與機器人脫機的情況，使小車斷電。

第五，此系統沒有安裝兩極限端限位傳感器，小車行走至極限位置后無法返回或停止，存在安全隱患。

發明內容

本發明提供一種耐候型光伏板清掃機器人智能換道接駁系統，以解決上述背景技術中提出的不穩定、功能不齊全的問題。

本發明所解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

一種耐候型光伏板清掃機器人智能換道接駁系統，包括不在同一直線上的三點式懸軌結構單元、智能換道接駁單元、清掃單元、光伏板，所述智能換道接駁單元與清掃單元之間設有電磁鐵吸合機構及供電信號對接機構，所述智能換道接駁單元與光伏板之間設有電磁銷鎖定位機構及信號反饋機構；

所述三點式懸軌結構單元包括安裝在地面上的基座、基座上安裝的立柱、立柱上安裝的懸掛機構、懸掛機構上固定的兩條平行軌道、立柱上安裝的C型軌道；

所述智能換道接駁單元包括機體、機體上安裝的驅動電機、驅動電機連接的聯軸器，聯軸器驅動的軌道輪、機體兩側安裝的極限限位傳感器，所述電磁鐵吸合機構及供電信號對接機構安裝在機體上，所述電磁銷鎖定位機構及信號反饋機構安裝機體上；

所述清掃單元包括設置在光伏板放置架上的殼體、分別設置在殼體下表面相對兩端且旋轉端位于光伏板放置架上端側表面的豎直旋轉電機、設置在殼體下表面位于光伏板放置架相對兩端上表面若干個的水平旋轉電機、套裝在水平旋轉電機與豎直旋轉電機旋轉端的驅動輪、設置在殼體下表面中線位置半圓狀的凹槽、開在凹槽內相對兩端的圓槽、分別嵌裝在兩端圓槽內的軸承與旋轉電機、一端套裝在旋轉電機旋轉端另一端插裝在軸承內的轉桿和套裝在轉桿上的刷輪。

本發明的有益效果為：

1本發明采用的是懸掛式軌道，軌道的設置不在地面上并留出了足夠的高度，不影響車輛的通過，且由于軌道設置位置較高，地面上的沙石不會影響軌道的通過性。

2本發明采用的運行軌道為不在同一條直線上的三點式懸掛結構，更加穩定可靠，受到側向力影響較小，不會在對接過程中產生因風力因素傳感器對位不準確的情況。

3 本發明所采用的停止定位機構為先由信號反饋機構檢測光伏板的相對位置，對位準確后，由系統控制行走電機停止并且電磁銷鎖定位機構開啟，實現精確定位并機械鎖止，在精準度和穩定性上更加可靠。

4 本發明所采用的接駁車與清掃機器人對接機構中包含有電磁鐵吸合機構及供電信號對接機構，供電信號對接完成后，系統控制電磁鐵得電吸合，有效防止了由于震動出現的脫機情況。

附圖說明

圖1是本發明的正視結構圖；

圖2是本發明的側視結構圖；

圖3是本發明的電磁鐵吸合機構、供電信號對接機構、電磁銷鎖定位機構、信號反饋機構局部視圖；

圖4是本發明的驅動單元局部視圖；