[發明專利]限力器

在審

• 申請號: 201710880385.9
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN107725627A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 胡明
• 申請（專利權）人: 深圳市卓博機器人有限公司
• 主分類號: F16D7/02
• 分類號: F16D7/02;F16D43/21
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 劉雯

技術領域

本發明涉及限力器技術領域，具體涉及一種限力器。

背景技術

在傳統的工業機器人逐漸取代單調、重復性高、危險性強的工作之時，協作機器人將會慢慢滲入各個工業領域，與人共同工作。作為全球最大的工業機器人制造商之一，ABB在2014年推出了其首款協作機器人YuMi，目標市場為消費電子行業。YuMi將于2015年4月在德國漢諾威工業博覽會上推向市場。YuMi"的名字來源于"你和我，一起工作"。該機器人擁有軟墊包裹的機械臂、力傳感器和嵌入式安全系統，因此可以與人類并肩工作，沒有任何障礙。由于其尺寸小，可以將它安裝在普通的工作臺上。

協作機器人因考慮安全及便于操作的性能，在斷電時希望能保持現有姿態，不會受重力影響變化；但又希望能在一定外力下能手動變換姿態，且體積小重量輕。這就需要使用到限力器，可以通過限力器來進行小幅度變換姿態。

發明內容

基于此，本發明提供一種限力器，其可以提供打滑力，安裝在協作機器人上，可實現在外力作用下機器人小幅度轉動；該限力器體積小，適于機器人使用，使用和安裝方便。

為了實現本發明的目的，本發明采用以下技術方案：

一種限力器，包括：

主體，所述主體的一側開設有主體槽；

第一彈性元件，所述第一彈性元件容設于所述主體槽內；

第一摩擦片，所述第一摩擦片部分容設于所述主體槽內，所述第一摩擦片的一側抵接所述第一彈性元件；

滑片，所述滑片的中部樞接所述主體并與所述第一摩擦片遠離所述主體槽的一側抵接；

壓力調節板，所述壓力調節板的中心開設有安裝孔，所述壓力調節板靠近所述主體的一側開設有連通所述安裝孔的調節板槽，所述主體的一端穿設所述調節板槽并樞接于所述安裝孔；

第二彈性元件，所述第二彈性元件容設于所述調節板槽內；

第二摩擦片，所述第二摩擦片部分容設于所述調節板槽內，所述第二摩擦片的一側抵接所述第二彈性元件，所述第二摩擦片遠離所述調節板槽的一側抵接所述滑片。

上述的限力器，在斷電狀態下，外力作用于壓力調節板上，當外力大于限力器的力矩時，外部通過物體阻擋滑片來實現限力器打滑，從而實現改變協作機器人姿態的目的；通過壓力調節板調節彈性元件的壓縮量來調節限力器打滑的力矩，將該限力器安裝在協作機器人上，就可以實現通過小幅度的外力變換協作機器人的姿態的目的；該限力器的零部件減少，結構簡單、體積很小，適用于不同尺寸的協作機器人，使用和安裝方便。

在其中一些實施例中，所述主體包括主體板以及與所述主體板一體成型的連接筒，所述主體槽開設于所述主體板設置所述連接筒的一側。

在其中一些實施例中，所述壓力調節板包括旋轉板以及與所述旋轉板一體成型的收容板，所述調節板槽開設于所述收容板的一側。

在其中一些實施例中，所述主體螺紋連接于所述安裝孔。

在其中一些實施例中，所述滑片的尺寸大于所述主體、第一彈性元件、第一摩擦片、壓力調節板、第二彈性元件及第二摩擦片中尺寸最大的部件。

在其中一些實施例中，所述滑片的周部設有至少一凸出部。

在其中一些實施例中，所述第一彈性元件、第二彈性元件均為彈片，所述彈片呈環形狀，所述彈片的中部樞接所述主體。

在其中一些實施例中，所述彈片的表面呈不規則形狀。

在其中一些實施例中，所述第一彈性元件、第二彈性元件均為彈性墊圈。

在其中一些實施例中，所述第一彈性元件、第二彈性元件均為彈簧件，所述第一彈性元件的一端連接所述主體，另一端連接所述第一摩擦片；所述第二彈性元件的一端連接所述壓力調節板，另一端連接所述第二摩擦片。

在其中一些實施例中，所述主體上開設有主體孔，所述第一彈性元件上開設有第一彈片孔，所述第二彈性元件上開設有第二彈片孔，所述第一摩擦片上開設有第一摩擦片孔，所述第二摩擦片上開設有第二摩擦片孔，所述滑片上開設有滑片孔，所述主體孔、第一彈片孔、第二彈片孔、第一摩擦片孔、第二摩擦片孔以及滑片孔相互連通，用于安裝連接件。

附圖說明

圖1是本發明一較佳實施例所述限力器的整體結構示意圖；

圖2是圖1中的A-A向剖視圖；

圖3是圖1所述的限力器的分解示意圖。

具體實施方式