[發(fā)明專利]機(jī)器人用自鎖抓手機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710880135.5
• 申請(qǐng)日: 2017-09-26
• 公開（公告）號(hào): CN107471242A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳永忠;劉威;任坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 常州市英諾創(chuàng)信專利代理事務(wù)所(普通合伙)32258
• 代理人: 鄭云

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人用自鎖抓手機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

機(jī)器人已被運(yùn)用各種重要場(chǎng)合，通過機(jī)器人來抓取物品，并將物品轉(zhuǎn)移或者對(duì)零件進(jìn)行加工等?，F(xiàn)有機(jī)器人通過兩個(gè)卡爪相對(duì)張開或者相對(duì)靠攏來實(shí)現(xiàn)對(duì)零件的夾緊或者松脫，當(dāng)卡爪在抓取時(shí)，由于外部作用力作用零件上時(shí)，使得零件對(duì)卡爪施加一個(gè)反向作用力，很容易使得卡爪相對(duì)張開，從而導(dǎo)致零件掉落而損壞，增加生產(chǎn)成本，嚴(yán)重時(shí)導(dǎo)致工作人員受傷。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：為了解決現(xiàn)有機(jī)器人通過兩個(gè)卡爪相對(duì)張開或者相對(duì)靠攏來實(shí)現(xiàn)對(duì)零件的夾緊或者松脫，當(dāng)卡爪在抓取時(shí)，由于外部作用力作用零件上時(shí)，使得零件對(duì)卡爪施加一個(gè)反向作用力，很容易使得卡爪相對(duì)張開，從而導(dǎo)致零件掉落而損壞，增加生產(chǎn)成本，嚴(yán)重時(shí)導(dǎo)致工作人員受傷的問題，現(xiàn)提供了一種機(jī)器人用自鎖抓手機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人用自鎖抓手機(jī)構(gòu)，包括基座及設(shè)置在所述基座上的卡爪，還包括限位柱、擋板和第一彈性元件，所述卡爪有兩個(gè)且相對(duì)設(shè)置，兩個(gè)所述卡爪均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在基座上，所述基座上開設(shè)有滑槽，所述滑槽具有依次收尾連接的上端導(dǎo)向段、限位段和下端導(dǎo)向段并形成一個(gè)封閉環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述上端導(dǎo)向段沿卡爪張開時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)方向具有逐漸向上傾斜設(shè)置的第一斜面，所述第一斜面位于靠近限位段的一側(cè)，所述限位段沿豎向方向設(shè)置，所述限位段內(nèi)設(shè)置有若干棘刺，所述棘刺具有依次連接的位移段和阻擋段，所述位移段為沿卡爪靠攏時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)方向逐漸向下傾斜設(shè)置的第二斜面，所述阻擋段為水平設(shè)置的平面，所述下端導(dǎo)向段具有與所述上端導(dǎo)向段相對(duì)傾斜設(shè)置的第三斜面，所述第三斜面位于靠近限位段的一側(cè)，所述限位柱的一端滑動(dòng)設(shè)置在所述滑槽內(nèi)，所述卡爪上開設(shè)有與所述限位柱相匹配的限位槽，所述限位柱遠(yuǎn)離滑槽的一端滑動(dòng)設(shè)置在所述限位槽內(nèi)，所述第一彈性元件的一端設(shè)置在限位柱上，所述第一彈性元件的另一端設(shè)置在所述卡爪上，所述擋板轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述上端導(dǎo)向段與限位段之間，所述擋板的傾斜方向與所述棘刺上位移段的傾斜方向一致，所述擋板上設(shè)置有用于擋板恢復(fù)原有狀態(tài)的第二彈性元件。通過卡爪上的限位柱與基座上的滑槽配合，在卡爪處于夾緊狀態(tài)時(shí)，卡爪上的限位柱位于滑槽的限位段內(nèi)，由限位段防止卡爪相對(duì)張開，通過下端導(dǎo)向段使得限位柱過度至上端導(dǎo)向段，再通過上端導(dǎo)向段并推開擋板，在擋板的作用下使得限位柱進(jìn)入到限位段上的棘刺，限位柱在滑槽內(nèi)循環(huán)動(dòng)作從而實(shí)現(xiàn)卡爪的張開或者松脫；在卡爪處于夾緊工件狀態(tài)時(shí)，當(dāng)作用力作用于工件上，并迫使卡爪相對(duì)張開，通過限位柱抵設(shè)在棘刺的阻擋段上，使得卡爪無法失效轉(zhuǎn)動(dòng)，保證了卡爪對(duì)工件的夾緊。

為了保證限位柱在滑槽內(nèi)滑動(dòng)穩(wěn)定可靠，進(jìn)一步地，所述滑槽為“T”形結(jié)構(gòu)，所述限位柱遠(yuǎn)離卡爪的一端設(shè)有滑塊，所述滑塊與所述滑槽相匹配，所述滑塊滑動(dòng)設(shè)置在所述滑槽內(nèi)。通過將滑槽的橫截面形狀設(shè)置為“T”結(jié)構(gòu)，同時(shí)滑槽內(nèi)設(shè)置與其相匹配的滑塊，使得限位柱被限制在滑槽內(nèi)，保證了限位柱運(yùn)行穩(wěn)定可靠，避免了限位柱脫離滑槽的現(xiàn)象。

為了便于基座上滑槽的加工，同時(shí)也便于滑槽內(nèi)滑塊的安裝，進(jìn)一步地，所述基座包括固定板和側(cè)板，所述卡爪轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在固定板上，所述固定板上開設(shè)有階梯孔，所述限位段設(shè)置在所述側(cè)板上，所述側(cè)板固定連接在所述固定板遠(yuǎn)離卡爪的一端，所述限位段設(shè)置在所述階梯孔內(nèi)并形成滑槽。通過將基座上的階梯孔與側(cè)板上的限位段配合并形成滑槽，便于滑槽的加工，同時(shí)為了便于滑塊的安裝。

為了保證限位柱滑動(dòng)穩(wěn)定可靠，進(jìn)一步地，所述卡爪上設(shè)置有導(dǎo)向軸，所述導(dǎo)向軸與所述限位槽相互平行設(shè)置，所述限位柱滑動(dòng)設(shè)置在所述導(dǎo)向軸上。通過限位柱滑動(dòng)設(shè)置在導(dǎo)向軸上，一方面使得限位柱滑動(dòng)更加穩(wěn)定可靠，同時(shí)也便于彈性元件的安裝。

為了使得限位柱運(yùn)行穩(wěn)定可靠，進(jìn)一步地，所述第一彈性元件為彈簧。通過彈簧將限位柱拉緊，使得限位柱能夠在卡爪受反向作用力時(shí)或者驅(qū)動(dòng)裝置失效使得限位柱穩(wěn)定的卡在棘刺的阻擋段。

為了實(shí)現(xiàn)擋板能夠自動(dòng)恢復(fù)原有狀態(tài)，進(jìn)一步地，所述第二彈性元件為卷簧。由于第二彈性元件為卷簧，使得擋板在被打開后，當(dāng)作用于擋板上的力消失后，在卷簧的作用力下?lián)醢迥軌蚩焖俜交謴?fù)原有狀態(tài)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，同時(shí)也便于維護(hù)。