[發明專利]機器人用自鎖抓手機構

在審

• 申請號: 201710880135.5
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN107471242A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 吳永忠;劉威;任坤
• 申請（專利權）人: 蘇州科技大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 常州市英諾創信專利代理事務所(普通合伙)32258
• 代理人: 鄭云

1.一種機器人用自鎖抓手機構，包括基座(1)及設置在所述基座(1)上的卡爪(2)，其特征在于：還包括限位柱(3)、擋板(4)和第一彈性元件(5)，所述卡爪(2)有兩個且相對設置，兩個所述卡爪(2)均轉動設置在基座(1)上，所述基座(1)上開設有滑槽(6)，所述滑槽(6)具有依次收尾連接的上端導向段(601)、限位段(602)和下端導向段(603)并形成一個封閉環形結構，所述上端導向段(601)沿卡爪(2)張開時轉動方向具有逐漸向上傾斜設置的第一斜面，所述第一斜面位于靠近限位段(602)的一側，所述限位段(602)沿豎向方向設置，所述限位段(602)內設置有若干棘刺(7)，所述棘刺(7)具有依次連接的位移段(701)和阻擋段(702)，所述位移段(701)為沿卡爪(2)靠攏時轉動方向逐漸向下傾斜設置的第二斜面，所述阻擋段(702)為水平設置的平面，所述下端導向段(603)具有與所述上端導向段(601)相對傾斜設置的第三斜面，所述第三斜面位于靠近限位段(602)的一側，所述限位柱(3)的一端滑動設置在所述滑槽(6)內，所述卡爪(2)上開設有與所述限位柱(3)相匹配的限位槽(201)，所述限位柱(3)遠離滑槽(6)的一端滑動設置在所述限位槽(201)內，所述第一彈性元件(5)的一端設置在限位柱(3)上，所述第一彈性元件(5)的另一端設置在所述卡爪(2)上，所述擋板(4)轉動設置在所述上端導向段(601)與限位段(602)之間，所述擋板(4)的傾斜方向與所述棘刺(7)上位移段(701)的傾斜方向一致，所述擋板(4)上設置有用于擋板(4)恢復原有狀態的第二彈性元件(8)。

2.根據權利要求1所述的機器人用自鎖抓手機構，其特征在于：所述滑槽(6)為“T”形結構，所述限位柱(3)遠離卡爪(2)的一端設有滑塊(10)，所述滑塊(10)與所述滑槽(6)相匹配，所述滑塊(10)滑動設置在所述滑槽(6)內。

3.根據權利要求2所述的機器人用自鎖抓手機構，其特征在于：所述基座(1)包括固定板(101)和側板(102)，所述卡爪(2)轉動設置在固定板(101)上，所述固定板(101)上開設有階梯孔，所述限位段(602)設置在所述側板(102)上，所述側板(102)固定連接在所述固定板(101)遠離卡爪(2)的一端，所述限位段(602)設置在所述階梯孔內并形成滑槽(6)。

4.根據權利要求1所述的機器人用自鎖抓手機構，其特征在于：所述卡爪(2)上設置有導向軸(9)，所述導向軸(9)與所述限位槽(201)相互平行設置，所述限位柱(3)滑動設置在所述導向軸(9)上。

5.根據權利要求1所述的機器人用自鎖抓手機構，其特征在于：所述第一彈性元件(5)為彈簧。

6.根據權利要求1所述的機器人用自鎖抓手機構，其特征在于：所述第二彈性元件(8)為卷簧。