[發明專利]基于無人機的自動森林巡邏系統和方法

有效

• 申請號: 201710876199.8
• 申請日: 2017-09-25
• 公開（公告）號: CN107741747B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 李松生;黎敏英
• 申請（專利權）人: 廣東工商職業學院
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01D21/02;B64C39/02;G08C17/02
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 張約宗;劉杰

1.一種基于無人機的自動森林巡邏系統，其特征在于，包括：

多個設置在森林預置監測點的監測主機，所述監測主機包含：獲取所述監測點監測數據的監測單元，與所述監測單元連接、用于存儲所述監測數據的第一存儲單元，與所述第一存儲單元連接、用于按第一約定時間廣播發送所述監測數據的第一通訊單元，所述第一通訊單元為藍牙模塊；

按設定飛行路線、在第二約定時間飛到預定位置、連接所述監測主機并接收所述監測數據的巡邏無人機，所述巡邏無人機包含：用于連接所述監測主機、接收所述監測數據并將所述監測數據傳輸至服務器的第二通訊單元，與所述第二通訊單元相連、用于存儲所述監測數據的第二存儲單元；

所述第一約定時間為巡邏無人機到達監測點的時間點開始的任意時間區間，所述第二約定時間為巡邏無人機起飛的時間點到監測點開始廣播的時間點的時間區間，所述巡邏無人機到達監測點的時間點與監測點開始廣播的時間點為同一時間點；

所述巡邏無人機包含兩種可相互切換的工作模式，在第一工作模式時，所述巡邏無人機通過所述藍牙模塊的UUID尋找對應的監測主機，并預存對應的位置信息；在第二工作模式時，所述巡邏無人機根據預存的位置信息，匹配連接對應的監測主機。

2.根據權利要求1所述的基于無人機的自動森林巡邏系統，其特征在于，

所述第二通訊單元包括與所述藍牙單元相連的藍牙接收模塊，與所述服務器相連的WIFI模塊；

所述第一存儲單元、第二存儲單元為非易失存儲器。

3.根據權利要求2所述的基于無人機的自動森林巡邏系統，其特征在于，

所述藍牙模塊和/或藍牙接收模塊為低功耗藍牙。

4.根據權利要求1-3任一項所述的基于無人機的自動森林巡邏系統，其特征在于，

所述監測單元包含監測森林環境參數的傳感模塊，包括溫度傳感器、濕度傳感器和/或煙霧濃度傳感器，分別采集對應的環境參數。

5.一種基于無人機的自動森林巡邏方法，其特征在于，包括：

S1、通過監測單元獲取預置監測點的監測數據，并存儲所述監測數據至第一存儲單元；

S2、在第一約定時間開始廣播發送所述監測數據；

S3、巡邏無人機按初始路線飛行，通過藍牙模塊的UUID匹配對應的監測主機，預存此時的位置信息、并根據位置信息修正初始路線，得到設定飛行路線，巡邏無人機按設定飛行路線飛行，在第二約定時間到達預定位置，接收所述監測數據并存儲至第二存儲單元；

所述第一約定時間為巡邏無人機到達監測點的時間點開始的任意時間區間，所述第二約定時間為巡邏無人機起飛的時間點到監測點開始廣播的時間點的時間區間，所述巡邏無人機到達監測點的時間點與監測點開始廣播的時間點為同一時間點；

S4、巡邏無人機返回基地，上傳所述監測數據至服務器。

6.根據權利要求5所述的基于無人機的自動森林巡邏方法，其特征在于，

在所述步驟S1中，在存儲所述監測數據時加上時間戳；和/或

在所述步驟S2中，通過藍牙模塊廣播發送所述監測數據；在所述步驟S3中，通過藍牙接收模塊接收所述監測數據并存儲至第二存儲單元；和/或

在所述步驟S4中，通過WIFI模塊上傳所述監測數據至服務器。

7.根據權利要求6所述的基于無人機的自動森林巡邏方法，其特征在于，

所述步驟S3中，接收所述監測數據前同步更新所述藍牙模塊的時間；和/或

所述步驟S4后，返回所述步驟S3。

8.根據權利要求6-7任一項所述的基于無人機的自動森林巡邏方法，其特征在于，

在所述步驟S1中，獲取的監測數據包括溫度、濕度和/或煙霧濃度參數；設定所述參數的閾值，在所述閾值范圍類按第一間隔時間獲取所述參數，超出所述閾值按第二間隔時間獲取所述參數。