[發明專利]自動清潔設備及其充電的方法

有效

• 申請號: 201710876022.8
• 申請日: 2017-09-25
• 公開（公告）號: CN108879809B
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 賀航;黃明運;王磊;羅晗
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;G05D1/12;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 劉明霞;劉愛平

本發明實施例提供了一種自動清潔設備及其充電的方法，所述自動清潔設備包括接收裝置，該方法包括：檢測所述接收裝置所接收到的充電樁的光信號；根據所述光信號確定自動清潔設備相對于充電樁的位置信息和偏離量；基于位置信息和偏離量引導所述自動清潔設備移動至所述充電樁的中心線，直至所述接收裝置接收到的光信號滿足預設條件；控制所述自動清潔設備沿著所述中心線朝靠近所述充電樁的方向移動，以使得所述自動清潔設備與所述充電樁對接并充電。本發明實施例中，自動清潔設備根據檢測到的充電樁的光信號，控制該自動清潔設備移動至充電樁的中心線附近，再完成與充電樁的對準以進行充電，能夠保證該過程的準確度，且能夠實現快速上樁。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，更具體地涉及一種自動清潔設備及其充電的方法。

背景技術

自動清潔設備也稱為自動清潔機器人等，其能夠自動在房間內移動從而完成地板清理工作。并且自動清潔設備可以依靠碰撞傳感器、超聲傳感器、紅外傳感器等判斷所接近的障礙物并進行躲避，從而防止與障礙物之間的碰撞。

當自動清潔設備的電量不足時，需要返回充電樁進行充電。此時，自動清潔設備需要通過隨機行走方式尋找充電樁，這導致尋找充電樁的過程耗時長。

發明內容

考慮到上述問題而提出了本發明。本發明提供了一種自動清潔設備及其充電的方法，能夠實現與充電樁之間的快速對準，保證上樁的效率。

第一方面，提供了一種自動清潔設備進行充電的方法，所述自動清潔設備包括接收裝置，所述方法包括：

檢測所述接收裝置所接收到的充電樁的光信號；

根據所述光信號確定所述自動清潔設備相對于所述充電樁的位置信息和偏離量；

基于所述位置信息和所述偏離量引導所述自動清潔設備移動至所述充電樁的中心線，直至所述接收裝置接收到的光信號滿足預設條件；

控制所述自動清潔設備沿著所述中心線朝靠近所述充電樁的方向移動，以使得所述自動清潔設備與所述充電樁對接并充電。

示例性地，所述接收裝置包括第一底部接收裝置和第二底部接收裝置，所述充電樁包括相對于所述充電樁的中心線對稱設置的第一發射裝置和第二發射裝置，且所述第一發射裝置的第一中心線與所述充電樁的中心線平行，所述第二發射裝置的第二中心線與所述充電樁的中心線平行。

示例性地，當所述第一底部接收裝置檢測到所述第一發射裝置的光信號，且所述第二底部接收裝置檢測到所述第二發射裝置的光信號即為滿足所述預設條件。

示例性地，所述接收裝置還包括頂部接收裝置，所述充電樁還包括相對于所述充電樁的中心線對稱設置的第三發射裝置和第四發射裝置，

所述根據所述光信號確定所述自動清潔設備相對于所述充電樁的位置信息和偏離量，包括：

響應于所述頂部接收裝置檢測到所述充電樁的光信號，確定所述位置信息為近場；

在所述第一底部接收裝置檢測到所述第二發射裝置的光信號，且所述第二底部接收裝置檢測到所述第四發射裝置的光信號的情況下，或者，在所述第一底部接收裝置檢測到所述第四發射裝置的光信號的情況下，確定所述偏離量為第一偏離量。

示例性地，所述基于所述位置信息和所述偏離量引導所述自動清潔設備移動至所述充電樁的中心線，直至所述接收裝置接收到的光信號滿足預設條件，包括：

在所述位置信息為近場時，基于所述第一偏離量確定第一旋轉角度，引導所述自動清潔設備逆時針旋轉所述第一旋轉角度，并朝所述充電樁的中心線方向前進直至所述頂部接收裝置檢測到切場光信號，則控制所述自動清潔設備順時針旋轉直至滿足所述預設條件。