[發(fā)明專利]自動清潔設(shè)備及其充電的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710876022.8
• 申請日: 2017-09-25
• 公開（公告）號: CN108879809B
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賀航;黃明運;王磊;羅晗
• 申請（專利權(quán)）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;G05D1/12;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京市磐華律師事務(wù)所 11336
• 代理人: 劉明霞;劉愛平

1.一種自動清潔設(shè)備進行充電的方法，其特征在于，所述自動清潔設(shè)備包括接收裝置，所述接收裝置包括頂部接收裝置，所述方法包括：

檢測所述接收裝置所接收到的充電樁的光信號；

根據(jù)所述光信號確定所述自動清潔設(shè)備相對于所述充電樁的位置信息和偏離量，響應(yīng)于所述頂部接收裝置是否檢測到所述充電樁的光信號，相應(yīng)地確定所述位置信息為近場或者遠場；

基于所述位置信息和所述偏離量引導(dǎo)所述自動清潔設(shè)備移動至所述充電樁的中心線，直至所述接收裝置接收到的光信號滿足預(yù)設(shè)條件；

控制所述自動清潔設(shè)備沿著所述中心線朝靠近所述充電樁的方向移動，以使得所述自動清潔設(shè)備與所述充電樁對接并充電。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收裝置還包括第一底部接收裝置和第二底部接收裝置，所述充電樁包括相對于所述充電樁的中心線對稱設(shè)置的第一發(fā)射裝置和第二發(fā)射裝置，且所述第一發(fā)射裝置的第一中心線與所述充電樁的中心線平行，所述第二發(fā)射裝置的第二中心線與所述充電樁的中心線平行。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述第一底部接收裝置檢測到所述第一發(fā)射裝置的光信號，且所述第二底部接收裝置檢測到所述第二發(fā)射裝置的光信號即為滿足所述預(yù)設(shè)條件。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述充電樁還包括相對于所述充電樁的中心線對稱設(shè)置的第三發(fā)射裝置和第四發(fā)射裝置，

所述根據(jù)所述光信號確定所述自動清潔設(shè)備相對于所述充電樁的位置信息和偏離量，包括：

在所述位置信息為近場時，

在所述第一底部接收裝置檢測到所述第二發(fā)射裝置的光信號且所述第二底部接收裝置檢測到所述第四發(fā)射裝置的光信號的情況下，或者，在所述第一底部接收裝置檢測到所述第四發(fā)射裝置的光信號的情況下，確定所述偏離量為第一偏離量。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置信息和所述偏離量引導(dǎo)所述自動清潔設(shè)備移動至所述充電樁的中心線，直至所述接收裝置接收到的光信號滿足預(yù)設(shè)條件，包括：

在所述位置信息為近場時，基于所述第一偏離量確定第一旋轉(zhuǎn)角度，引導(dǎo)所述自動清潔設(shè)備逆時針旋轉(zhuǎn)所述第一旋轉(zhuǎn)角度，并朝所述充電樁的中心線方向前進直至所述頂部接收裝置檢測到切場光信號，則控制所述自動清潔設(shè)備順時針旋轉(zhuǎn)直至滿足所述預(yù)設(shè)條件，其中，所述頂部接收裝置檢測到切場光信號是指所述頂部接收裝置檢測到的光信號從所述第二發(fā)射裝置的光信號切換為所述第一發(fā)射裝置的光信號。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)所述頂部接收裝置檢測到所述切場光信號后，控制所述自動清潔設(shè)備繼續(xù)前進預(yù)設(shè)距離，再控制所述自動清潔設(shè)備順時針旋轉(zhuǎn)直至滿足所述預(yù)設(shè)條件。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述充電樁還包括相對于所述充電樁的中心線對稱設(shè)置的第三發(fā)射裝置和第四發(fā)射裝置，

所述根據(jù)所述光信號確定所述自動清潔設(shè)備相對于所述充電樁的位置信息和偏離量，包括：

在所述位置信息為近場時，

在所述第一底部接收裝置檢測到所述第三發(fā)射裝置的光信號且所述第二底部接收裝置檢測到所述第一發(fā)射裝置的光信號的情況下，或者，在所述第二底部接收裝置檢測到所述第三發(fā)射裝置的光信號的情況下，確定所述偏離量為第二偏離量。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置信息和所述偏離量引導(dǎo)所述自動清潔設(shè)備移動至所述充電樁的中心線，直至所述接收裝置接收到的光信號滿足預(yù)設(shè)條件，包括：

在所述位置信息為近場時，基于所述第二偏離量確定第二旋轉(zhuǎn)角度，引導(dǎo)所述自動清潔設(shè)備順時針旋轉(zhuǎn)所述第二旋轉(zhuǎn)角度，并朝所述充電樁的中心線方向前進直至所述頂部接收裝置檢測到切場光信號，則控制所述自動清潔設(shè)備逆時針旋轉(zhuǎn)直至滿足所述預(yù)設(shè)條件，其中，所述頂部接收裝置檢測到切場光信號是指所述頂部接收裝置檢測到的光信號從所述第一發(fā)射裝置的光信號切換為所述第二發(fā)射裝置的光信號。