[發明專利]一種機器人與二次吊具抓取并懸掛熱水器內膽的方法

在審

• 申請號: 201710873309.5
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN109533936A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 吳晶華;何價來;張蕓;蔣永健;楊烈
• 申請（專利權）人: 淮安中科科創精密機械科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種機器人與二次吊具抓取并懸掛熱水器內膽的方法,包括掛筒的二次吊具、熱水器內膽筒吊具放置方式、機器人手爪、懸掛鏈吊具的導向與定位方式、懸掛鏈吊具與二次吊具的配合方式；由于內膽筒的制造精度較低，為保證機器人能將內膽筒順利掛到懸掛鏈上，采用二次吊具人工掛到內膽筒吊耳上，然后由機器人同時將二次吊具與內膽夾住，并整體放置到懸掛鏈下的吊具上，通過設計二次吊具與一次吊具的配合形式，保證了上下筒時不需要考慮方向性，確保上下筒的可靠性，為保證二次吊具準確與一次吊具精確配合，采用視覺伺服機器人實現精確上件。本發明提出一種新型的用于長型、重載型零件放置到懸掛鏈生產線上的一種方法，具有簡單可靠，易于采用機器人實現。

技術領域

本發明涉及熱水器內膽的生產工藝(搪瓷、噴涂等)，尤其涉及的是將內膽筒從焊接生產線搬運到懸掛鏈上的過程，后續生產工藝是搪瓷、噴涂等。

背景技術

熱水器內膽筒，是由鋼皮卷曲并焊接而成，焊接之后，需要對內膽壁進行表面處理、噴涂、搪瓷等工藝，通常的做法通過懸掛鏈將內膽筒連續經過各工藝的工位，采用間歇運行的方式。目前采用人工將內膽筒放置到懸掛鏈上，為方便懸掛，在熱水器內膽上方焊接兩個吊耳，人工利用助力臂將內膽筒移動至懸掛鏈下方，將吊耳掛到的掛鉤上。這種操作方式，人工勞動強度大，存在較大的勞動危險性，生產效率也較低，因此采用機器人掛筒是一種更好的操作方式。但是用于懸掛的吊耳，由于焊接位置不準、焊接變形、筒體形狀一致性差等原因，導致機器人懸掛存在很多難點，本發明針對機器人掛筒中存在的幾個關鍵技術難點，提出了解決的辦法。

發明內容

本發明的目的在于解決機器人懸掛熱水器內膽筒到懸掛鏈上存在的一些技術難點，提出種結構簡單，易于實現掛筒的二次吊具，可以與二次吊具配合的一次吊具，并設計出一種對應的機器人手爪，以及掛內膽需要吊具定位方式，采用該方法可以保證可靠的將熱水器內明懸掛到懸掛鏈上。

本發明是通過以下技術方案實現的：

一種機器人與二次吊具抓取并懸掛熱水器內膽的方法,包括設計一種容易放到懸掛鏈上的二次吊具、機器人抓取熱水器內膽的抓手、懸掛鏈一次吊具的定位方法，

所述二次吊具，具有兩個吊鉤，一根橫桿，所述吊鉤的底部、吊鉤的質心、吊鉤的橫桿在一條連線上；所述二次吊具的橫桿用于懸掛到固定在懸掛鏈下的一次吊具上；

所述機器人抓取熱水器內膽的抓手，具有兩套手爪，一套夾抱手爪，主要實現筒體本體的夾緊，另一套是夾持手爪，主要起夾緊二次吊具；

所述一次吊具，上部分與懸掛鏈下的豎桿相連接，下部分兩側具有掌托，掌托形狀與二次吊具的橫桿相配合，方便二次吊具快速放到其中；

所述一次吊具定位，即針對懸掛鏈豎桿可以旋轉的情況，采用導向機構將一次吊具擺正到近似于與輸送線平行的狀態，在正式懸吊之前，再利用定位機構，將一次吊具完全夾正；

作為上述技術方案的優選實施方式，所述二次吊具利用耐高溫合金制作而成，主要包括橫桿、彎鉤；作為橫桿的優選實施方式，橫桿采用圓柱形，所述彎鉤的掛鉤點與其重心及彎鉤與橫桿連接點在一直線上，保證二次吊具放到一次吊具上時，彎鉤處于豎直狀態。

作為上述技術方案的優選實施方式，所述熱水器內膽的抓手，由于塊基板與機器人法蘭連接，中間部位具有夾抱手爪，夾抱手爪呈V形，便于對多種直徑熱水器內膽的夾緊，利用雙側反向絲杠帶動兩塊V形手爪，起到夾緊與松開工件的作用；所述夾持二次吊具手爪，主要能夾持住二次吊具的橫桿，采用兩片夾板，其中下方起撐托作用夾板，采用平板形式，上方起固定位置夾板，呈V形，下方呈平板形式有利于抓手的進出；所述夾抱手爪固定在基板上，所述二次吊具手爪在基板可移動，這種方式使得所述抓手具備適應一定長度范圍內熱水器內膽的抓取。