[發(fā)明專利]一種機(jī)器人與二次吊具抓取并懸掛熱水器內(nèi)膽的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710873309.5
• 申請(qǐng)日: 2017-09-22
• 公開（公告）號(hào): CN109533936A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳晶華;何價(jià)來(lái);張蕓;蔣永健;楊烈
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 淮安中科科創(chuàng)精密機(jī)械科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種機(jī)器人與二次吊具抓取并懸掛熱水器內(nèi)膽的方法,包括二次吊具的結(jié)構(gòu)，二次吊具與懸掛鏈吊具的配合形式，機(jī)器人手爪的結(jié)構(gòu)與形式；

所述熱水器內(nèi)膽是采用懸掛鏈進(jìn)行工藝處理的一種形式，所述熱水器內(nèi)膽上部裝有兩個(gè)工藝吊耳，用于懸掛時(shí)與掛鉤連接；

所述一次吊具(吊具)是與懸掛鏈裝配在一起，且可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述二次吊具是為方便將內(nèi)膽懸掛到一次吊具上的中間附加的中介件；

所述機(jī)器人手爪是復(fù)合型手爪，具備筒體的夾抱機(jī)構(gòu)、二次吊具夾持機(jī)構(gòu)，所述夾抱機(jī)構(gòu)與二次吊具夾持機(jī)構(gòu)由大型基板相連，其中有一個(gè)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)移動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)一定長(zhǎng)度范圍的內(nèi)膽筒的夾抱。

2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人與二次吊具抓取并懸掛熱水器內(nèi)膽的方法,其特征在于：所述方法用于熱水器內(nèi)膽筒焊接之后，需將筒體運(yùn)送到懸掛鏈上，也可以用于熱水器內(nèi)膽從一套懸掛鏈轉(zhuǎn)移到另一套懸掛鏈上，也適用于從懸掛鏈上將熱水器內(nèi)膽吊到輸送線上。

3.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人與二次吊具抓取并懸掛熱水器內(nèi)膽的方法,其特征在于：所述機(jī)器人手爪具備兩個(gè)功能，即夾抱筒體以及夾持二次吊具，保證二次吊具與熱水器內(nèi)膽筒體的相對(duì)位置。

4.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人與二次吊具抓取并懸掛熱水器內(nèi)膽的方法,其特征在于：二次吊具懸掛到一次吊具上，兩者配合時(shí)，無(wú)方向性選擇，即不需要一次吊具朝前或朝后的要求。

5.如權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人與二次吊具抓取并懸掛熱水器內(nèi)膽的方法,其特征在于：對(duì)于懸掛鏈有旋轉(zhuǎn)功能的，懸吊之前，需采用定位機(jī)構(gòu)對(duì)一次吊具進(jìn)行定位。