[發(fā)明專利]目標測距方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710867746.6
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN109544633B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 江立輝;劉健莊;許春景
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G01C11/04
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 羅振安

本申請涉及人工智能，具體涉及一種目標測距方法、裝置及設(shè)備，應(yīng)用于交通領(lǐng)域，例如應(yīng)用于輔助駕駛領(lǐng)域或自動駕駛領(lǐng)域等，所述方法包括：選取圖像中位于基準目標的前面或側(cè)面的交通目標，圖像是搭載在基準目標上的單目相機拍攝得到的；讀取單目相機的內(nèi)參和外參，并從預(yù)設(shè)的標準中讀取交通目標的尺寸；根據(jù)內(nèi)參、外參和交通目標的尺寸，計算交通目標與基準目標的距離。本申請除了可以計算沒有觸地點的交通目標與基準目標的距離，以擴展目標測距方法的使用場景；還可以計算處于上下坡路段中的交通目標與基準目標的距離，以提高測量結(jié)果的準確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及交通領(lǐng)域，特別涉及一種目標測距方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著汽車數(shù)量的不斷增加，人為因素造成的交通事故的概率隨之大幅上升，如何確定基準目標與前面或側(cè)面的交通目標之間的距離成為了安全駕駛的重要課題。

在相關(guān)技術(shù)中，基于計算機視覺的測距方案采用觸地點測距技術(shù)，實現(xiàn)方案如下：假設(shè)基準目標與前面或側(cè)面的交通目標在同一平面內(nèi)，利用目標檢測算法檢測出交通目標的觸地點，根據(jù)三角函數(shù)關(guān)系計算基準目標與該觸地點的距離。

若交通目標與基準目標不在同一平面內(nèi)，即，交通目標在上下坡路段中，或，交通目標沒有觸地點(位于空中)，則相關(guān)技術(shù)無法測量交通目標與基準目標的距離。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的實施例提供了一種目標測距方法、裝置及設(shè)備，可以解決交通目標與基準目標不在同一平面內(nèi)時，無法測量交通目標與基準目標的距離的問題。

第一方面，提供了一種目標測距方法，該方法包括：先選取圖像中位于基準目標的前面或側(cè)面的交通目標；再讀取單目相機的內(nèi)參和外參，并從預(yù)設(shè)的標準中讀取交通目標的尺寸；最后，根據(jù)內(nèi)參、外參和交通目標的尺寸，計算交通目標與基準目標的距離，其中，圖像是搭載在基準目標上的單目相機拍攝得到的。

在上述目標測距方法中，根據(jù)內(nèi)參、外參和交通目標的尺寸，計算交通目標與基準目標的距離，這種目標測距方法不需要根據(jù)觸地點來計算交通目標與基準目標之間的距離，因此，除了可以計算沒有觸地點的交通目標與基準目標的距離，以擴展目標測距方法的使用場景；還可以計算處于上下坡路段中的交通目標與基準目標的距離，以提高測量結(jié)果的準確性。

內(nèi)參是指與相機自身特性相關(guān)的參數(shù)，比如相機的焦距、像素大小、鏡頭的畸變等，通常用相機的內(nèi)參矩陣和畸變參數(shù)來表示。

相機外參是指相機相對于其他坐標系(比如世界坐標系、車身坐標系)的參數(shù)，比如相機的位置、旋轉(zhuǎn)方向等，通常用相機坐標系相對于其他坐標系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量來表示。

在一種可能的實現(xiàn)方案中，先從圖像中顯示的交通目標的一個表面上選取N個不共線的關(guān)鍵點；然后，根據(jù)內(nèi)參、外參和交通目標的尺寸，分別計算該N個關(guān)鍵點在第一坐標系下的第一坐標，該第一坐標系是基于基準目標建立的；最后，根據(jù)N個關(guān)鍵點的第一坐標確定交通目標與基準目標的距離。其中，N為大于等于4的整數(shù)。

利用N個關(guān)鍵點代表交通目標，計算該N個關(guān)鍵點在第一坐標下的第一坐標，這樣，交通目標和基準目標位于同一坐標系下，從而能夠確定交通目標與基準目標之間的距離。

在一種可能的實現(xiàn)方案中，根據(jù)內(nèi)參、外參和交通目標的尺寸，分別計算N個關(guān)鍵點在第一坐標系下的第一坐標，包括：先根據(jù)交通目標的尺寸分別計算N個關(guān)鍵點在第二坐標系下的第二坐標，第二坐標系是基于交通目標建立的；再根據(jù)內(nèi)參和外參，分別將N個關(guān)鍵點的第二坐標轉(zhuǎn)換為第一坐標。

由于標準中規(guī)定了交通目標的尺寸，且第二坐標系是基于交通目標建立的，因此，交通目標中的所有點在第二坐標系下的第二坐標都是已知的，也即，可以獲取到N個關(guān)鍵點在第二坐標系下的第二坐標，這是本申請能夠?qū)崿F(xiàn)的關(guān)鍵步驟。