[發(fā)明專利]目標測距方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710867746.6
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN109544633B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 江立輝;劉健莊;許春景
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G01C11/04
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 羅振安

1.一種目標測距設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：處理器、與所述處理器相連的存儲器，所述處理器執(zhí)行所述存儲器中存儲的指令；

所述處理器，用于:

選取圖像中位于基準目標的前面或側(cè)面的交通目標，所述圖像是搭載在所述基準目標上的單目相機拍攝得到的；

讀取所述單目相機的內(nèi)參和外參；

從所述圖像中檢測出所述交通目標的類型，所述類型包括交通信號燈類、交通標志類、交通標線類和道路交通主體類；

從預(yù)設(shè)的標準中查找所述類型所對應(yīng)的標準，所述標準用于規(guī)定屬于所述類型的交通目標的尺寸；

從查找到的所述標準中讀取所述交通目標的尺寸；

從所述圖像中顯示的所述交通目標的一個表面上選取N個不共線的關(guān)鍵點，N為大于等于4的整數(shù)；

根據(jù)所述交通目標的尺寸分別計算所述N個關(guān)鍵點在第二坐標系下的第二坐標，所述第二坐標系是基于所述交通目標建立的；

根據(jù)所述內(nèi)參和所述外參，分別將所述N個關(guān)鍵點的第二坐標轉(zhuǎn)換為在第一坐標系下的第一坐標，所述第一坐標系是基于所述基準目標建立的；

根據(jù)所述N個關(guān)鍵點的第一坐標確定所述交通目標與所述基準目標的距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，

所述處理器，還用于在所述圖像中為所述交通目標添加包圍框；

在所述從查找到的所述標準中讀取所述交通目標的尺寸時，所述處理器，具體用于：從查找到的所述標準中讀取所述交通目標的實際尺寸；根據(jù)所述實際尺寸計算所述包圍框的尺寸；將所述包圍框的尺寸作為所述交通目標的尺寸；

當(dāng)N為4時，在所述從所述圖像中顯示的所述交通目標的一個表面上選取N個不共線的關(guān)鍵點時，所述處理器，具體用于：將所述圖像中顯示的所述包圍框的一個表面上的4個角點確定為所述關(guān)鍵點；

在所述根據(jù)所述交通目標的尺寸分別計算所述N個關(guān)鍵點在第二坐標系下的第二坐標時，所述處理器，具體用于：根據(jù)所述交通目標的尺寸分別計算所述4個角點在所述第二坐標系下的所述第二坐標。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其特征在于，所述外參包括第三坐標系與所述第一坐標系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣R₁和平移向量T₁，所述第三坐標系是基于所述單目相機建立的；在所述根據(jù)所述內(nèi)參和所述外參，分別將所述N個關(guān)鍵點的第二坐標轉(zhuǎn)換為在第一坐標系下的第一坐標時，所述處理器，具體用于：

根據(jù)所述內(nèi)參，分別將所述N個關(guān)鍵點的第二坐標轉(zhuǎn)換為在所述第三坐標系下的第三坐標；

對于所述N個關(guān)鍵點中的每個關(guān)鍵點，將所述關(guān)鍵點的第三坐標減去所述平移向量T₁，將得到的差值乘以所述旋轉(zhuǎn)矩陣R₁的逆矩陣，得到所述關(guān)鍵點的第一坐標。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其特征在于，在所述根據(jù)所述內(nèi)參，分別將所述N個關(guān)鍵點的第二坐標轉(zhuǎn)換為在所述第三坐標系下的第三坐標時，所述處理器，具體用于：

分別獲取所述N個關(guān)鍵點在所述圖像中的像素坐標；

根據(jù)所述內(nèi)參、所述N個關(guān)鍵點的像素坐標和所述N個關(guān)鍵點的第二坐標，計算所述第二坐標系和所述第三坐標系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣R₂和平移向量T₂；

對于所述N個關(guān)鍵點中的每個關(guān)鍵點，將所述旋轉(zhuǎn)矩陣R₂乘以所述關(guān)鍵點的第二坐標，將得到的乘積加上所述平移向量T₂，得到所述關(guān)鍵點的第三坐標。