[發明專利]一種用于密集存儲的機器人停車庫車位排布和路徑規劃

有效

• 申請號: 201710866176.9
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN107587759B
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 張智勇;卯彥;郭忠民;許均毅;吳建坤;蔡光能
• 申請（專利權）人: 昆明市智慧停車建設運營有限公司
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18;E04H6/24;G06Q10/04
• 代理公司: 昆明今威專利商標代理有限公司 53115
• 代理人: 賽曉剛

本發明涉及一種用于密集存儲的機器人停車庫車位排布和路徑規劃，其技術特點是：包含了適用于機器人停車庫的停車區域車位和行車通道空間分布方式和與之相對應的三種不同運行情況下AGV路徑調度方法。在原有建筑空間不變情況下根據AGV搬運小車的運行特點進行停車空間和路徑的重新規劃。通過對停車平面空間的重新設計，可大幅減少通道占用空間，大幅提高同等面積下的停車數量，并提高系統運行效率，實現汽車在停車庫中的密集存儲和快速存取。

技術領域

本發明屬于機械式停車庫系統領域，特別涉及一種使用機器人搬運小車的自動停車庫系統。

背景技術

隨著汽車的迅速普及與發展，城市停車位嚴重供應不足，停車位的需求越來越大，傳統的停車方式逐漸向機械式停車庫方式發展。其工作原理是，先人工把汽車開上相應的平臺，再通過平移和垂直升降把汽車運往不同的樓層和指定的停車位。其技術共性體現為設備運動路徑一般為固定單一路徑，因此其共性缺點為車庫空間利用率不夠高，能耗大，取車效率低。

當前出現了一種采用自動搬運小車(Automated Guided Vehicle，以下簡稱AGV)實現汽車搬運的AGV智能停車庫，由于自動搬運小車采用了柔性、多路徑行走方式，這種車庫具有空間利用率高、存取效率高、系統冗余性好、便于維護等優點。但AGV智能停車庫空間與常規自行式停車庫平面空間相似，常規情況下停車車輛通道和回轉半徑均要求大于6米，大大降低了空間使用率，且使用AGV搬運小車按普通車輛運行方式進行行進回轉等流程需要占用大量回轉空間和時間。

發明內容：

本發明需要解決的技術問題是在基于AGV搬運小車的停車庫中車輛主通道占用空間較大，且使用AGV搬運小車行進回轉等流程需要占用大量回轉空間和運行時間，造成空間和時間利用率較低。因此需要在原有平面上重新根據AGV搬運小車的運行特點進行停車空間和路徑的重新規劃，并根據空間規劃重新設計行進路徑，進而減少通道占用空間，提高同等面積下的停車數量，并提高系統運行效率。

本發明是這樣實現的：一種用于密集存儲的機器人停車庫車位排布和路徑規劃，包含適用于機器人停車庫的停車區域車位空間分布方式和與之相對應的停車庫路徑調度方法。

進一步的，所述適用于密集存儲的機器人停車庫的停車區域車位空間分布，包含有車輛出入交換口、車輛停放區域和車輛通道區域，根據設計要求可包含車庫層間提升設備；

進一步的，在所述的停車區域車位空間排布中的車輛主通道設置為單行道，以一個車輛主通道主體為一個車輛存儲單元，車輛通道在特定位置設置有車輛原地回轉和通道間流轉區域；

進一步的，在所述的停車區域車位空間排布中的車輛停放區域位于車輛主通道兩側，平行于車輛主通道緊密排列，車輛可根據空間需求設置為單列排列或雙列并排排列；

進一步的，在所述的停車區域車位空間排布中的提升設備井道位于車輛主通道兩側，AGV從提升設備一側進入主通道，數量根據一個車輛存儲單元車位數和樓層數進行比例配比；

進一步的，所述的停車庫路徑調度方法，包含有以下三種主要工作調度路徑類型：路徑類型1，AGV載車存取運行路徑；路徑類型2，AGV空載運行路徑；路徑類型3，協助搬運路徑。

進一步的，在所述的停車庫調度路徑類型1，AGV載車存取運行路徑中，當AGV載有車輛進行存取操作時，運行路徑為以車輛主通道為干道，兩邊連通每個停車位路徑為支道，AGV在車輛主通道上為沿干道方向縱向行駛，當到達系統規劃停車位附近時轉為沿支道方向橫向行駛；

進一步的，在所述的停車庫調度路徑類型2，AGV空載運行路徑中，當AGV處于空載運行狀態時，運行路徑為以停車位下方空間為干道，連通每個停車位和車輛主通道的路徑為支道，AGV在干道為沿干道方向縱向行駛，在支道上轉為沿支道方向橫向行駛，路徑使用時載車AGV優先于空載AGV；