[發明專利]一種用于密集存儲的機器人停車庫車位排布和路徑規劃

有效

• 申請號: 201710866176.9
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN107587759B
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 張智勇;卯彥;郭忠民;許均毅;吳建坤;蔡光能
• 申請（專利權）人: 昆明市智慧停車建設運營有限公司
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18;E04H6/24;G06Q10/04
• 代理公司: 昆明今威專利商標代理有限公司 53115
• 代理人: 賽曉剛

1.一種用于密集存儲的機器人停車庫車位排布和路徑規劃方法，其特征在于：包含適用于機器人停車庫的停車區域車位空間分布方式和與之相對應的停車庫路徑調度方法；其中至少有一個車輛出入交換口、至少有一個車輛停放區域、至少有一個車輛通道區域和至少一條車輛主通道，及車庫層間提升設備；所述提升設備的井道位于車輛主通道兩側，車輛主通道設置為單行道，以一個車輛主通道主體為一個車輛存儲單元，AGV搬運小車從提升設備一側進入車輛主通道；所述車輛停放區域位于車輛主通道兩側，車輛停放區域平行于車輛主通道緊密排列，車輛根據空間需求設置為單列排列或雙列并排排列；

所述停車庫路徑調度方法包含以下主要路徑類型：路徑類型1，AGV搬運小車載車存取運行路徑；路徑類型2，AGV搬運小車空載運行路徑；路徑類型3，協助搬運路徑；

所述停車庫調度的路徑類型1，AGV搬運小車載車存取運行路徑中，當AGV搬運小車載有車輛進行存取操作時，運行路徑為以車輛主通道為干道，兩邊連通每個停車位路徑為支道，AGV搬運小車在車輛主通道上為沿干道方向縱向行駛，當到達系統規劃停車位附近時轉為沿支道方向橫向行駛；

所述停車庫調度的路徑類型2，AGV搬運小車空載運行路徑中，當AGV搬運小車處于空載運行狀態時，運行路徑為以停車位下方空間為干道，連通每個停車位和車輛主通道的路徑為支道，AGV搬運小車在干道為沿干道方向縱向行駛，在支道上轉為沿支道方向橫向行駛，路徑使用時載車AGV搬運小車優先于空載AGV搬運小車；

所述停車庫調度的路徑類型3，協助搬運路徑中，當所需存取的車位位于兩列并列車位中靠主通道外側一列時，使用一臺空載AGV搬運小車進行輔助搬運，將靠主通道內側一列車輛搬至主通道遠端，存取完成后再恢復原車位。

2.根據權利要求1所述的用于密集存儲的機器人停車庫車位排布和路徑規劃方法，其特征在于：所述車輛主通道中設定特定位置為車輛原地回轉和通道間流轉區域。

3.根據權利要求1或2所述的用于密集存儲的機器人停車庫車位排布和路徑規劃方法，其特征在于：數量根據一個車輛存儲單元車位數和樓層數進行比例配比。