[發(fā)明專利]智能泊車系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710865667.1
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN107650906B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許永華;潘洋;肖之炎;梅煒煒
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥晟泰克汽車電子股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B62D15/02
• 代理公司: 合肥誠興知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34109
• 代理人: 湯茂盛

本發(fā)明公開了一種智能泊車系統(tǒng)及其控制方法，包括信息采集單元與控制單元，所述的信息采集單元包括設(shè)置在車身兩側(cè)邊前后位置的四個側(cè)雷達探頭與車身拐角的四個拐角雷達探頭，側(cè)雷達探頭與拐角雷達探頭采集當前泊車環(huán)境信息傳遞至控制單元，控制單元將相鄰側(cè)雷達探頭與拐角雷達探頭采集的信息融合計算出已停車輛的車身側(cè)邊的邊界線，從而擬合出車位邊緣，規(guī)劃自動泊車路徑。拐角雷達探頭相對于車身傾斜布置，其發(fā)波角度可以探測出傾斜車位上已停車輛的車身側(cè)邊的邊界線，通過控制單元將相鄰側(cè)雷達探頭與拐角雷達探頭采集的信息進行算法融合，計算出已停車輛的車身側(cè)邊的邊界線，從而模擬出車位輪廓線，規(guī)劃泊車路徑。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能泊車系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

近年來，隨著汽車產(chǎn)業(yè)化的進程，國內(nèi)汽車的持有量持續(xù)上升，針對目前僅有的停車位，往往因駕駛員的駕駛技術(shù)較差、不良泊車習慣等人為因素導(dǎo)致出現(xiàn)車輛偏離停車位或占用多個停車位等情況，這往往會給其他汽車的?？吭黾与y度，從而造成車輛發(fā)生碰撞、摩擦等事故。針對上述情況，各種智能泊車輔助系統(tǒng)應(yīng)運而生，傳統(tǒng)的車位識別是通過裝在車身側(cè)邊的雷達探頭判斷車位邊緣距離的跳變，車輛在經(jīng)過停車位時雷達探頭工作，系統(tǒng)會根距距離的跳變識別出目標車位的邊緣及其長度深度，從而規(guī)劃處路徑模型，協(xié)助車主自動泊車，如圖1所示；但是目前一些停車位根據(jù)環(huán)境和建筑規(guī)劃是傾斜布置的，所以采用傳統(tǒng)的雷達探頭采集處理時規(guī)劃的路徑模型如圖2所示，這時如果按照此規(guī)劃路徑自動泊車，則必然會產(chǎn)生碰撞。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種智能泊車系統(tǒng)，識別待泊車輛周圈的停車位，規(guī)劃泊車路徑保證泊車的安全性、穩(wěn)定性。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：一種智能泊車系統(tǒng)，包括信息采集單元與控制單元，所述的信息采集單元包括設(shè)置在車身兩側(cè)邊前后位置的四個側(cè)雷達探頭與車身拐角的四個拐角雷達探頭，側(cè)雷達探頭與拐角雷達探頭采集當前泊車環(huán)境信息傳遞至控制單元，控制單元將相鄰側(cè)雷達探頭與拐角雷達探頭采集的信息融合計算出已停車輛的車身側(cè)邊的邊界線，從而擬合出車位邊緣，規(guī)劃自動泊車路徑。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，設(shè)置側(cè)雷達探頭與拐角雷達探頭相結(jié)合用于采集當前泊車環(huán)境信息，并且拐角雷達探頭相對于車身傾斜布置，其發(fā)波角度可以探測出傾斜車位上已停車輛的車身側(cè)邊的邊界線，通過控制單元將相鄰側(cè)雷達探頭與拐角雷達探頭采集的信息進行算法融合，則可以覆蓋住車身360度的泊車環(huán)境得出待泊車輛車身周圈的障礙物信息，不僅能判斷常規(guī)車位大小還能準確的判斷出傾斜車位的大小，計算出已停車輛的車身側(cè)邊的邊界線，從而模擬出車位輪廓線，規(guī)劃泊車路徑。

本發(fā)明的目的還在于提供一種智能泊車系統(tǒng)的控制方法，識別待泊車輛周圈的停車位，規(guī)劃泊車路徑保證泊車的安全性、穩(wěn)定性。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：一種智能泊車系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：A、待泊車輛行駛至停車位臨近位置時，開啟智能泊車功能；B、側(cè)雷達探頭與拐角雷達探頭采集泊車環(huán)境信息傳遞至控制單元，信息采集單元還采集待泊車輛的行車速度、行車時間以及方向盤轉(zhuǎn)角，隨后將信息傳遞至控制單元；C、控制單元接收信息之后，分析待泊車輛與已停車輛的相對位置及角度關(guān)系，將相鄰側(cè)雷達探頭與拐角雷達探頭采集的信息融合擬合出車位邊緣，規(guī)劃出當前泊車路徑；D、控制單元(20)根據(jù)泊車路徑計算出待泊車輛理想方向盤轉(zhuǎn)角，發(fā)出控制信號控制車輛自動駛?cè)胪＼囄弧?/p>

與現(xiàn)有技術(shù)相比，設(shè)置側(cè)雷達探頭與拐角雷達探頭相結(jié)合用于采集當前泊車環(huán)境信息，并且拐角雷達探頭相對于車身傾斜布置，其發(fā)波角度可以探測出傾斜車位上已停車輛的車身側(cè)邊的邊界線，通過控制單元將相鄰側(cè)雷達探頭與拐角雷達探頭采集的信息進行算法融合，則可以覆蓋住車身360度的泊車環(huán)境得出待泊車輛車身周圈的障礙物信息，不僅能判斷常規(guī)車位大小還能準確的判斷出傾斜車位的大小，計算出已停車輛的車身側(cè)邊的邊界線，從而模擬出車位輪廓線，結(jié)合待泊車輛的行車速度、行車時間以及方向盤轉(zhuǎn)角信息規(guī)劃泊車路徑。

附圖說明