[發明專利]智能泊車系統及其控制方法有效
| 申請號: | 201710865667.1 | 申請日: | 2017-09-22 |
| 公開(公告)號: | CN107650906B | 公開(公告)日: | 2020-06-02 |
| 發明(設計)人: | 許永華;潘洋;肖之炎;梅煒煒 | 申請(專利權)人: | 合肥晟泰克汽車電子股份有限公司 |
| 主分類號: | B60W30/06 | 分類號: | B60W30/06;B62D15/02 |
| 代理公司: | 合肥誠興知識產權代理有限公司 34109 | 代理人: | 湯茂盛 |
| 地址: | 230601 安徽省*** | 國省代碼: | 安徽;34 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 智能 泊車 系統 及其 控制 方法 | ||
1.一種智能泊車系統,包括信息采集單元(10)與控制單元(20),其特征在于:所述的信息采集單元(10)包括設置在車身兩側邊前后位置的四個側雷達探頭(11)與車身拐角的四個拐角雷達探頭(12),側雷達探頭(11)與拐角雷達探頭(12)采集當前泊車環境信息傳遞至控制單元(20),控制單元(20)將相鄰側雷達探頭(11)與拐角雷達探頭(12)采集的信息融合計算出已停車輛的車身側邊的邊界線,從而擬合出車位邊緣,規劃自動泊車路徑;拐角雷達探頭(12)相對于車身傾斜布置,拐角雷達探頭(12)的發波角度與側雷達探頭(11)的發波角度在水平方向上夾角布置。
2.根據權利要求1所述的智能泊車系統,其特征在于:所述的信息采集單元(10)還采集待泊車輛的行車速度、行車時間以及方向盤轉角,隨后將信息傳遞至控制單元(20)。
3.根據權利要求2所述的智能泊車系統,其特征在于:所述的控制單元(20)包括分析模塊(21)、判斷模塊(22)、處理模塊(23);所述的分析模塊(21)用于分析信息采集單元(10)傳遞的泊車環境信息、行車速度、行車時間以及方向盤轉角,計算當前車位輪廓線與泊車路徑;所述的判斷模塊(22)預先輸入車輛的長度、寬度信息用于判定當前車位輪廓線是否適合待泊車輛;所述的處理模塊(23)根據泊車路徑發出控制信號控制車輛自動泊車。
4.根據權利要求3所述的智能泊車系統,其特征在于:所述的控制單元(20)還連接有顯示單元(30),顯示單元(30)實時顯示分析模塊(21)得出的車位輪廓線與泊車路徑,處理模塊(23)發出控制信號時,顯示單元(30)顯示動態的自動泊車模擬影像。
5.一種如權利要求1所述的智能泊車系統的控制方法,包括如下步驟:
A、待泊車輛行駛至停車位臨近位置時,開啟智能泊車功能;
B、側雷達探頭(11)與拐角雷達探頭(12)采集泊車環境信息傳遞至控制單元(20),信息采集單元(10)還采集待泊車輛的行車速度、行車時間以及方向盤轉角,隨后將信息傳遞至控制單元(20);
C、控制單元(20)接收信息之后,分析待泊車輛與已停車輛的相對位置及角度關系,將相鄰側雷達探頭(11)與拐角雷達探頭(12)采集的信息融合擬合出車位邊緣,規劃出當前泊車路徑;
D、控制單元(20)根據泊車路徑計算出待泊車輛理想方向盤轉角,發出控制信號控制車輛自動駛入停車位。
6.根據權利要求5所述的智能泊車系統的控制方法,其特征在于:所述的控制單元(20)包括分析模塊(21)、判斷模塊(22)、處理模塊(23),所述的步驟C包括如下步驟:
C1、分析模塊(21)確定當前開啟智能泊車功能的位置為坐標原點,以汽車車長方向為X軸,汽車車寬方向為Y軸,建立平面坐標系;
C2、分析模塊(21)根據當前行駛速度、行駛時間以及方向盤轉角計算當前待泊車輛相對已停車輛行駛位置,分析模塊(21)預先輸入算法將相鄰側雷達探頭(11)與拐角雷達探頭(12)采集的信息融合計算出已停車輛的車身側邊的邊界線,從而擬合出車位邊緣,計算出車位輪廓線與泊車路徑;
C3、判斷模塊(22)預先輸入車輛的長度、寬度信息用于判定當前車位輪廓線是否適合待泊車輛,如果否重新回到步驟A,是進入下一步驟;
C4、處理模塊(23)根據泊車路徑發出控制信號控制車輛自動泊車。
7.根據權利要求5所述的智能泊車系統的控制方法,其特征在于:所述的控制單元(20)還連接有顯示單元(30),顯示單元(30)實時顯示分析模塊(21)得出的車位輪廓線與泊車路徑,處理模塊(23)發出控制信號時,顯示單元(30)顯示動態的自動泊車模擬影像。
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