[發明專利]智能泊車系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201710865667.1
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN107650906B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 許永華;潘洋;肖之炎;梅煒煒
• 申請（專利權）人: 合肥晟泰克汽車電子股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B62D15/02
• 代理公司: 合肥誠興知識產權代理有限公司 34109
• 代理人: 湯茂盛

1.一種智能泊車系統，包括信息采集單元(10)與控制單元(20)，其特征在于：所述的信息采集單元(10)包括設置在車身兩側邊前后位置的四個側雷達探頭(11)與車身拐角的四個拐角雷達探頭(12)，側雷達探頭(11)與拐角雷達探頭(12)采集當前泊車環境信息傳遞至控制單元(20)，控制單元(20)將相鄰側雷達探頭(11)與拐角雷達探頭(12)采集的信息融合計算出已停車輛的車身側邊的邊界線，從而擬合出車位邊緣，規劃自動泊車路徑；拐角雷達探頭(12)相對于車身傾斜布置，拐角雷達探頭(12)的發波角度與側雷達探頭(11)的發波角度在水平方向上夾角布置。

2.根據權利要求1所述的智能泊車系統，其特征在于：所述的信息采集單元(10)還采集待泊車輛的行車速度、行車時間以及方向盤轉角，隨后將信息傳遞至控制單元(20)。

3.根據權利要求2所述的智能泊車系統，其特征在于：所述的控制單元(20)包括分析模塊(21)、判斷模塊(22)、處理模塊(23)；所述的分析模塊(21)用于分析信息采集單元(10)傳遞的泊車環境信息、行車速度、行車時間以及方向盤轉角，計算當前車位輪廓線與泊車路徑；所述的判斷模塊(22)預先輸入車輛的長度、寬度信息用于判定當前車位輪廓線是否適合待泊車輛；所述的處理模塊(23)根據泊車路徑發出控制信號控制車輛自動泊車。

4.根據權利要求3所述的智能泊車系統，其特征在于：所述的控制單元(20)還連接有顯示單元(30)，顯示單元(30)實時顯示分析模塊(21)得出的車位輪廓線與泊車路徑，處理模塊(23)發出控制信號時，顯示單元(30)顯示動態的自動泊車模擬影像。

5.一種如權利要求1所述的智能泊車系統的控制方法，包括如下步驟：

A、待泊車輛行駛至停車位臨近位置時，開啟智能泊車功能；

B、側雷達探頭(11)與拐角雷達探頭(12)采集泊車環境信息傳遞至控制單元(20)，信息采集單元(10)還采集待泊車輛的行車速度、行車時間以及方向盤轉角，隨后將信息傳遞至控制單元(20)；

C、控制單元(20)接收信息之后，分析待泊車輛與已停車輛的相對位置及角度關系，將相鄰側雷達探頭(11)與拐角雷達探頭(12)采集的信息融合擬合出車位邊緣，規劃出當前泊車路徑；

D、控制單元(20)根據泊車路徑計算出待泊車輛理想方向盤轉角，發出控制信號控制車輛自動駛入停車位。

6.根據權利要求5所述的智能泊車系統的控制方法，其特征在于：所述的控制單元(20)包括分析模塊(21)、判斷模塊(22)、處理模塊(23)，所述的步驟C包括如下步驟：

C1、分析模塊(21)確定當前開啟智能泊車功能的位置為坐標原點，以汽車車長方向為X軸，汽車車寬方向為Y軸，建立平面坐標系；

C2、分析模塊(21)根據當前行駛速度、行駛時間以及方向盤轉角計算當前待泊車輛相對已停車輛行駛位置，分析模塊(21)預先輸入算法將相鄰側雷達探頭(11)與拐角雷達探頭(12)采集的信息融合計算出已停車輛的車身側邊的邊界線，從而擬合出車位邊緣，計算出車位輪廓線與泊車路徑；

C3、判斷模塊(22)預先輸入車輛的長度、寬度信息用于判定當前車位輪廓線是否適合待泊車輛，如果否重新回到步驟A，是進入下一步驟；

C4、處理模塊(23)根據泊車路徑發出控制信號控制車輛自動泊車。

7.根據權利要求5所述的智能泊車系統的控制方法，其特征在于：所述的控制單元(20)還連接有顯示單元(30)，顯示單元(30)實時顯示分析模塊(21)得出的車位輪廓線與泊車路徑，處理模塊(23)發出控制信號時，顯示單元(30)顯示動態的自動泊車模擬影像。