[發(fā)明專利]泊車輔助系統(tǒng)的控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710865457.2
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN107656283A
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許永華;王恒;梅煒煒;肖之炎;楊洋
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥晟泰克汽車電子股份有限公司
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93
• 代理公司: 合肥誠興知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司34109
• 代理人: 湯茂盛

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能泊車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種泊車輔助系統(tǒng)的控制方法。

背景技術(shù)

近年來，隨著汽車產(chǎn)業(yè)化的進(jìn)程，國內(nèi)汽車的持有量持續(xù)上升，針對目前僅有的停車位，往往因駕駛員的駕駛技術(shù)較差、不良泊車習(xí)慣等人為因素導(dǎo)致出現(xiàn)車輛偏離停車位或占用多個(gè)停車位等情況，這往往會(huì)給其他汽車的停靠增加難度，從而造成車輛發(fā)生碰撞、摩擦等事故。針對上述情況，各種智能泊車輔助系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生，在泊車輔助系統(tǒng)安裝使用過程中，由于超聲波傳感器安裝角度、靈敏度一致性較差，無法進(jìn)行精確的標(biāo)定。為此，在實(shí)際應(yīng)用于車輛前對超聲波傳感器安裝的高度、角度要有嚴(yán)格的要求，避免檢測到石子路面等一些相對路面較低的障礙物就將其判定為有效障礙物。現(xiàn)有技術(shù)中，各大主機(jī)廠會(huì)對超聲波傳感器進(jìn)行安裝試驗(yàn)，確定其在車身的安裝高度和角度，使超聲波傳感器既要滿足規(guī)定的測距范圍的要求，又能通過特定的路面測試條件，即此時(shí)的安裝高度、角度使超聲波傳感器避免對石子路面等一些相對路面較低的障礙物進(jìn)行測量，僅對一些相對路面較高的障礙物進(jìn)行測量。但是裝車測試過程工作量大，而且誤報(bào)警風(fēng)險(xiǎn)較大，并不能確保其測試時(shí)的安裝高度、角度一定適應(yīng)于實(shí)際行駛的路面，另一方面產(chǎn)品又不能滿足智能化需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種泊車輔助系統(tǒng)的控制方法，能準(zhǔn)確判斷石子路面等一些相對路面較低的障礙物為無效障礙物，發(fā)出正確的有效障礙物預(yù)警。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：一種泊車輔助系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：A、超聲波雷達(dá)工作發(fā)出超聲波，控制單元接收回波強(qiáng)度信息、障礙物與車輛距離信息；B、控制單元判斷障礙物與車輛距離是否小于預(yù)先設(shè)定閾值，如果是進(jìn)入下一步驟C，否進(jìn)入步驟F；C、控制單元判斷回波強(qiáng)度是否大于預(yù)先設(shè)定閾值，如果是進(jìn)入下一步驟D，否則進(jìn)入步驟F；D、控制單元判斷當(dāng)前障礙物的特征，確定當(dāng)前障礙物為相對路面較低的物體進(jìn)入步驟F，確定當(dāng)前障礙物為相對路面較高的物體進(jìn)入步驟E；E、當(dāng)前障礙物為有效障礙物，發(fā)出報(bào)警信號；F、當(dāng)前障礙物為無效障礙物，不發(fā)出報(bào)警信號。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明泊車輔助系統(tǒng)中的超聲波雷達(dá)無需經(jīng)過精確的安裝試驗(yàn)確定其安裝高度和角度，只需按照常規(guī)的布置將其限定在一定的安裝高度、角度范圍內(nèi)，超聲波雷達(dá)在車輛行駛時(shí)同時(shí)能檢測到相對路面較高或較低的物體，但是控制單元會(huì)根據(jù)超聲波雷達(dá)傳遞而來的回波強(qiáng)度、距離信息判斷當(dāng)前物體是否符合有效障礙物或無效障礙物的特征，當(dāng)檢測到如石子路面等相對路面較低的物體時(shí)，此類物體不會(huì)影響到車輛的正常停泊，不會(huì)與車輛發(fā)生干涉、碰撞，將此類物體視為無效障礙物，泊車輔助系統(tǒng)不會(huì)發(fā)生報(bào)警，保證泊車質(zhì)量，本發(fā)明控制方法中的超聲波雷達(dá)安裝時(shí)無需做出精確的安裝測試，節(jié)省人力、資源，同時(shí)使用過程中對障礙物進(jìn)行有效的判斷。

附圖說明

圖1為本發(fā)明控制方法流程圖；

圖2為本發(fā)明判斷無效障礙物曲線圖；

圖3為本發(fā)明判斷有效障礙物曲線圖；

圖4為本發(fā)明具體區(qū)分無效障礙物與有效障礙物示意圖。

具體實(shí)施方式

結(jié)合附圖1～4對本發(fā)明做出進(jìn)一步的說明：

一種泊車輔助系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：A、超聲波雷達(dá)工作發(fā)出超聲波，控制單元接收回波強(qiáng)度信息、障礙物與車輛距離信息；B、控制單元判斷障礙物與車輛距離是否小于預(yù)先設(shè)定閾值，如果是進(jìn)入下一步驟C，否進(jìn)入步驟F；C、控制單元判斷回波強(qiáng)度是否大于預(yù)先設(shè)定閾值，如果是進(jìn)入下一步驟D，否則進(jìn)入步驟F；D、控制單元判斷當(dāng)前障礙物的特征，確定當(dāng)前障礙物為相對路面較低的物體進(jìn)入步驟F，確定當(dāng)前障礙物為相對路面較高的物體進(jìn)入步驟E；E、當(dāng)前障礙物為有效障礙物，發(fā)出報(bào)警信號；F、當(dāng)前障礙物為無效障礙物，不發(fā)出報(bào)警信號。本發(fā)明泊車輔助系統(tǒng)中的超聲波雷達(dá)無需經(jīng)過精確的安裝試驗(yàn)確定其安裝高度和角度，只需按照常規(guī)的布置將其限定在一定的安裝高度、角度范圍內(nèi)，超聲波雷達(dá)在車輛行駛時(shí)同時(shí)能檢測到相對路面較高或較低的物體，但是控制單元會(huì)根據(jù)超聲波雷達(dá)傳遞而來的回波強(qiáng)度、距離信息判斷當(dāng)前物體是否符合有效障礙物或無效障礙物的特征，當(dāng)檢測到如石子路面等相對路面較低的物體時(shí)，此類物體不會(huì)影響到車輛的正常停泊，不會(huì)與車輛發(fā)生干涉、碰撞，將此類物體視為無效障礙物，泊車輔助系統(tǒng)不會(huì)發(fā)生報(bào)警，保證泊車質(zhì)量，本發(fā)明控制方法中的超聲波雷達(dá)安裝時(shí)無需做出精確的安裝測試，節(jié)省人力、資源，同時(shí)使用過程中對障礙物進(jìn)行有效的判斷。