[發明專利]工業機器人質量評價方法及裝置

在審

• 申請號: 201710864870.7
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN107479474A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 何國田;王松;王芬;林遠長;湯登峰;王賢福;趙飛亞;梅峻峰
• 申請（專利權）人: 重慶魯班機器人技術研究院有限公司
• 主分類號: G05B19/048
• 分類號: G05B19/048
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 呂靜

技術領域

本發明涉及工業控制技術領域，尤其涉及工業機器人質量評價方法及裝置。

背景技術

近年來，自動化設備在工業生產過程中的應用越來越廣泛。自動化設備的應用有效減少了人力成本，由于，生產過程是由機器設備統一操作的，因而，規范了產品的制作過程，提高了產品的生產效率。工業機器人即是自動化設備中常見的一種。

工業機器人主要依靠自身動力和控制能力來實現各種生產操作過程。通常，工業機器人包括工業機器人本體、驅動系統和控制系統三個部分。工業機器人本體主要包括機座、臂部、腕部、手部和行走機構。驅動系統包括動力裝置和傳動機構，主要用來驅動執行機構產生相應的動作，控制系統是按照驅動系統的指令對執行機構發出信號，并進行控制。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中，腕部通常有1～3個運動自由度，以在最大程度上模擬人工進行操作，完成各種生產控制。

由于，生產控制都是由多個組合連接在一起的機器先后進行作業的，特別是精密部件的生產和調試過程，需要工業機器人在每個生產環節性能穩定的進行多種操作。而目前國內工業機器人的生產企業規模小，產品種類少，生產設備及工藝落后，研發人員和投入嚴重不足，導致工業機器人自身的質量無法得到保障。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供了工業機器人質量評價方法及裝置，通過在工業機器人的各個生命周期區間內進行檢測、比對和再加工等，提高了對工業機器人的質量控制。

第一方面，本發明實施例提供了工業機器人質量評價方法，包括：

預先建立工業機器人在各個生命周期區間內的標準質量模型；

在每個生命周期區間內檢測工業機器人的質量性能參數；

將檢測到的各個質量性能參數與標準質量模型中對應的標準性能參數分別進行比對；

當比對結果不一致時，將工業機器人投放到與質量性能參數對應的生命周期區間內進行再加工。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，預先建立工業機器人在各個生命周期區間內的標準質量模型包括：

將工業機器人的生命周期劃分為多個生命周期區間，其中，生命周期區間包括生產生命周期區間、安裝生命周期區間和調試生命周期區間；

通過機器學習算法分別采集預先生產合格的工業機器人在生產生命周期區間、安裝生命周期區間和調試生命周期區間的生產質量參數、安裝質量參數和調試質量參數；

在每個生命周期區間內根據獲取到的質量參數構建標準質量模型，其中，標準質量模型中包括多個標準性能參數。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，在每個生命周期區間內檢測工業機器人的質量性能參數包括：

在生產生命周期區間檢測正在進行生產的工業機器人的生產質量性能參數；

在安裝生命周期區間檢測正在進行安裝的工業機器人的安裝質量性能參數；

在調試生命周期區間檢測正在進行調試的工業機器人的調試質量性能參數。

結合第一方面的第二種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，將檢測到的各個質量性能參數與標準質量模型中對應的標準性能參數分別進行比對包括：

通過故障樹分析方法將檢測到的生產質量性能參數與生產質量參數進行比對；

通過故障樹分析方法將檢測到的安裝質量性能參數與安裝質量參數進行比對；

通過故障樹分析方法將檢測到的調試質量性能參數與調試質量參數進行比對。

結合第一方面的第三種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，當比對結果不一致時，將工業機器人投放到與質量性能參數對應的生命周期區間內進行再加工包括：

當生產質量性能參數與生產質量參數不一致時，將工業機器人投放到生產生命周期區間；

當安裝質量性能參數與安裝質量參數不一致時，將工業機器人投放到安裝生命周期區間；

當調試質量性能參數與調試質量參數不一致時，將工業機器人投放到調試生命周期區間。

第二方面，本發明實施例提供了工業機器人質量評價裝置，包括：建模模塊，用于預先建立工業機器人在各個生命周期區間內的標準質量模型；

檢測模塊，用于在每個生命周期區間內檢測工業機器人的質量性能參數；

比對模塊，用于將檢測到的各個質量性能參數與標準質量模型中對應的標準性能參數分別進行比對；