[發明專利]車道線檢測方法及系統

有效

• 申請號: 201710864823.2
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN107730520B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 孟凱;何君艦;劉瑞祥;趙東旭
• 申請（專利權）人: 智車優行科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/187;G06K9/32;G06K9/00
• 代理公司: 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614
• 代理人: 張清芳

一種車道線檢測方法及系統，該方法包括：從道路圖像中選擇道路區域作為第一感興趣區域；將第一感興趣區域劃分為彎道區域和直道區域；針對直道區域進行直線車道線檢測，并從檢測到的直線車道線中確定車輛當前車道所對應的直道區域當前車道線；針對彎道區域，基于直道區域當前車道線確定待擬合區域，在待擬合區域內進行曲線擬合，確定車輛當前車道所對應的彎道區域當前車道線。本發明對道路圖像進行彎道區域和直道區域的劃分，并采用直曲線模型分別進行檢測，從而提高了檢測速度和精度。

技術領域

本發明涉及圖像處理領域，特別涉及一種基于單目視覺的高速公路車道線檢測方法及系統。

背景技術

近年來，隨著社會經濟快速發展和人民生活水平的不斷提高，我國汽車化進程不斷加快。隨著公路建設里程的增長、汽車保有量的增加、車流量的加大以及行車速度的提高，道路交通事故呈逐年上升的態勢，特別是特大惡性交通事故頻繁發生，給人民的生命財產和國民經濟造成了巨大的損失。

經研究發現，在城市高速公路上發生的交通事故中有四成與車輛偏離車道行駛有關，并且車道線偏離也是造成車輛側翻事故的一個重要因素。與以安全帶和安全氣囊為主要設施的汽車被動安全技術的研究相比，在汽車行駛過程中避免發生碰撞的汽車主動安全技術的研究對解決汽車交通安全問題起著更重要的作用。

高級駕駛輔助系統(ADAS)是當前國際智能交通系統研究的重要內容，其首先根據傳感器獲取的前方車道標志線的信息判斷本車行駛的車道，繼而檢測出本車道前方行駛的車輛并鎖定目標，再根據獲得的與前方其它車輛之間的有效信息對可能構成的危險進行判斷并提前采取安全措施。可見，道路線的識別與檢測是輔助駕駛系統中一個最為基礎、重要的環節。

尤其是當車輛行駛在高速公路上時，駕駛員因長時間開車引起視覺疲勞等因素導致精神不集中，車輛在無意識狀態下出現車道偏離現象時，車道線檢測能夠準確對偏離情況進行檢測，及時向駕駛人員進行預警或者直接控制車輛糾正方向，彌補了單獨依靠駕駛員作為安全手段的不足。該系統中，最主要是對車載攝像頭采集的圖像信息進行分析的車道線檢測算法。

在現有結構化道路線檢測算法中，為應對彎道場景主要選用的檢測模型有曲線模型及直曲線相結合的模型。在直曲線模型中將道路場景分為直線及曲線兩部分分別檢測。其中在直線檢測過程中主要采用霍夫(Hough)變換的方法，在彎道檢測過程中主要選用曲線擬合的方法。在利用霍夫變換檢測過程中一般先提取出道路線邊緣，這樣會使計算復雜。在曲線擬合過程中為提升準確率對候選點的選取也多采用如RANSAC等復雜方法，勢必會影響檢測速率。

因此，期待開發一種檢測速度和準確率高的車道線檢測方法。

發明內容

本發明的目的是提供一種車道線檢測方法及系統，其能夠克服現有檢測方法檢測速度和精度較低的問題。

本發明的一方面提供一種車道線檢測方法，包括：

從道路圖像中選擇道路區域作為第一感興趣區域；

將所述第一感興趣區域劃分為彎道區域和直道區域；

針對所述直道區域進行直線車道線檢測，并從檢測到的直線車道線中確定車輛當前車道所對應的直道區域當前車道線；

針對所述彎道區域，基于所述直道區域當前車道線確定待擬合區域，在所述待擬合區域內進行曲線擬合，確定車輛當前車道所對應的彎道區域當前車道線。

優選地，所述的車道線檢測方法還包括：

對所述直道區域進行縱向拉伸。

優選地，所述針對所述直道區域進行直線車道線檢測，并從檢測的直線車道線中確定車輛當前車道所對應的直道區域當前車道線包括：

對所述直道區域進行逐行掃描，找到所述直道區域內的所有線段；