[發明專利]車道線檢測方法及系統

有效

• 申請號: 201710864823.2
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN107730520B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 孟凱;何君艦;劉瑞祥;趙東旭
• 申請（專利權）人: 智車優行科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/187;G06K9/32;G06K9/00
• 代理公司: 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614
• 代理人: 張清芳

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括：

從道路圖像中選擇道路區域作為第一感興趣區域；

將所述第一感興趣區域劃分為彎道區域和直道區域；

針對所述直道區域進行直線車道線檢測，并從檢測到的直線車道線中確定車輛當前車道所對應的直道區域當前車道線；

針對所述彎道區域，基于所述直道區域當前車道線確定待擬合區域，在所述待擬合區域內進行曲線擬合，確定車輛當前車道所對應的彎道區域當前車道線；

所述待擬合區域包括在所述彎道區域內相對于車輛當前車道的中線等距離偏移的第一待擬合區域和第二待擬合區域，且所述彎道區域當前車道線位于所述待擬合區域內；

所述針對所述彎道區域，基于所述直道區域當前車道線確定待擬合區域包括：

在所述彎道區域內確定矩形的第二感興趣區域；

在所述第二感興趣區域內，基于所述直道區域當前車道線確定道路中線，所述道路中線是車輛當前車道的中線；

將所述道路中線進行分別向左和向右進行偏移和擴展，分別獲得所述第一待擬合區域和第二待擬合區域；

所述在所述彎道區域內確定矩形的第二感興趣區域包括：

子步驟501：計算所述直道區域當前車道線與所述彎道區域和直道區域之間的分界線的交點，所述交點包括左交點和右交點；

子步驟502：根據所述左交點的橫坐標P_l和右交點的橫坐標P_r確定當前車道的寬度d；

子步驟503：根據橫坐標P_l-d/2和橫坐標P_r+d/2所限定的寬度在所述彎道區域內確定矩形的第二感興趣區域。

2.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，還包括：

對所述直道區域進行縱向拉伸。

3.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述針對所述直道區域進行直線車道線檢測，并從檢測的直線車道線中確定車輛當前車道所對應的直道區域當前車道線包括：

對所述直道區域進行逐行掃描，找到所述直道區域內的所有線段；

設定第一閾值范圍，將長度在所述第一閾值范圍內的線段設定為第一有效線段；

針對所述第一有效線段，利用霍夫變換進行直線車道線檢測；

將檢測到的直線車道線中最靠近所述直道區域中心的兩條直線車道線確定為所述直道區域當前車道線。

4.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述在所述第二感興趣區域內，基于所述直道區域當前車道線確定道路中線，所述道路中線是車輛當前車道的中線包括：

子步驟504：對所述第二感興趣區域進行逐行掃描，找到所述第二感興趣區域內的所有線段，設定第二閾值范圍，將長度在所述第二閾值范圍內的線段設定為第二有效線段；

子步驟505：將所述第二感興趣區域從上到下劃分為多個矩形的子區域；

子步驟506：在每個子區域內，針對所述第二有效線段，利用霍夫變換進行直線檢測，計算檢測到的直線或其延長線與其所在子區域的上邊界的交點和下邊界的交點；

子步驟507：針對最下方的子區域，在所述彎道區域和直道區域之間的分界線上，分別以所述左交點和右交點為基準點，確定與所述基準點距離最近的兩個下邊界的交點的坐標P_bl和P_br及其所在直線與上邊界的交點的坐標P_tl和P_tr，并計算兩個下邊界的交點的中點坐標P_m；

子步驟508：針對其余的每個子區域，分別以所獲得的上邊界的交點的坐標P_tl和P_tr為基準點，重復子步驟507，依次獲得其余的每個子區域所對應的中點坐標；

子步驟509：依次連接各個中點，得到道路中線。