[發明專利]遙控式挖藕機器人及控制方法

有效

• 申請號: 201710859995.0
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN109526354B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 宋加龍;張衛華;于杰
• 申請（專利權）人: 宋加龍
• 主分類號: A01D31/00
• 分類號: A01D31/00;A01D44/00;G05B19/04
• 代理公司: 天津創智睿誠知識產權代理有限公司 12251
• 代理人: 王海濱

本發明公開了一種遙控式挖藕機器人，其特征在于，包括遙控器，浮體，設置在浮體上且與所述的遙控器通過通訊模塊通訊連結的控制器，固定設置在浮體上的泵水裝置，沖刷機構以及固定設置在浮體前端的收割機構；所述的收割機構包括多個設置在浮體前端且與所述的動力裝置傳動連接的收割刀。本發明利用旋轉的轉向噴嘴實現轉向，對于流路的改變減少了電磁閥的應用，能有效適用于污水環境，減少因為電磁閥動作受影響帶來的弊端，同時，在不需要轉向時，轉向噴嘴同樣能執行挖藕功能，增強設備的整體性。同時，通過遙控，實現了一人操控多臺挖藕機器人，降低人工成本。

技術領域

本發明涉及農業機械技術領域，特別是涉及一種遙控式挖藕機器人及控制方法。

背景技術

目前，由于我國蓮藕產業的發展壯大，挖藕機研發的相關單位也在不斷增多，市面也呈現了一些挖藕機。但是，多數挖藕機產品存在機器結構笨重、工作不穩定、損藕率高，效率低、造價成本也高等問題，且大部分挖藕機產品以挖掘湖藕(即藕田水深大于200mm)為主，不適宜丘陵地區淺水田藕的采收。

中國專利CN?205961850?U公開了一種新型挖藕機，包括機體；所述機體下方設有浮船；所述機體上設有水泵，水泵的進水口連接有進水管，進水管的末端設有渣水過濾器；所述水泵的出水口設有出水管，出水管的末端連接有噴頭裝置；所述機體上設置有驅動噴頭裝置上下移動的操縱桿。

但是，現有的挖藕機一般都需要人工操作，導致人工成本增加，而且不利用整體式監控。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術中存在的技術缺陷，而提供一種遙控式挖藕機器人及控制方法。

為實現本發明的目的所采用的技術方案是：

一種遙控式挖藕機器人，其特征在于，包括遙控器，浮體，設置在浮體上且與所述的遙控器通過通訊模塊通訊連結的控制器，固定設置在浮體上的泵水裝置，沖刷機構以及固定設置在浮體前端的收割機構，所述的泵水裝置包括動力裝置，與所述的動力裝置傳動連接的水泵，所述的沖刷機構包括與所述的水泵的出水口連通的集水管，多個固定設置在集水管底部且與所述的集水管連通的沖刷管，以及可轉動地設置在集水管端部且與其連通的轉向噴嘴，所述的轉向噴嘴受驅動轉動以改變其出水角度，所述的轉向噴嘴設置在所述的集水管一端或者設置在集水管兩端；所述的收割機構包括多個設置在浮體前端且與所述的動力裝置傳動連接的收割刀。

所述的轉向噴嘴為L型，其可旋轉的固定設置在所述的集水管端部，在所述的集水管上固定設置有與所述的轉向噴嘴傳動連接的轉向電機，所述的轉向電機與控制器通訊連結。

所述的集水管包括中間的固定段以及沿其軸向設置在固定端一端或兩端且與固定端保持連通的旋轉段，所述的轉向噴嘴設置在所述的旋轉段上且與其連通，在所述的集水管的固定段上設置有轉向電機，所述的轉向電機與所述的旋轉段傳動連接。

還包括固定設置在浮體上的且與控制器通訊連接的水位感測機構，所述的浮體后端固定設置有定位架，所述的沖刷裝置固定設置在活動架上，所述的活動架設置在所述的定位架上且所述的活動架與所述的定位架間設置有導向驅動機構以實現所述的上下移動。

所述的泵水裝置包括設置在浮體中部且與所述的控制器通訊連結的發動機，與所述的發動機傳動連接的渦流式水泵，所述的水泵的進水口側設置有進水格柵，所述的水泵的葉輪軸穿出所述的進水格柵并在端部固定設置有絞碎刀片。

浮體中部形成有槽孔，所述的水泵的進水口被定位在所述的槽孔內，水泵的進水口側設置有與所述的控制器通訊連結的水位傳感器，還包括與所述的水泵固定連接的齒輪箱，所述的水泵的殼體內設置有水封機構，所述的水封機構包括設置在葉輪軸上的動密封環，套設在所述的葉輪軸上且與所述的動密封環頂持接觸的靜密封環，齒輪箱與殼體的葉輪間的傳動軸上設置有外套筒，在外套筒內設置有漏水傳感器，所述泵水裝置設置有手控或者與所述的控制器通訊連接的離合機構。