[發(fā)明專利]遙控式挖藕機器人及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710859995.0
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN109526354B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設計）人: 宋加龍;張衛(wèi)華;于杰
• 申請（專利權）人: 宋加龍
• 主分類號: A01D31/00
• 分類號: A01D31/00;A01D44/00;G05B19/04
• 代理公司: 天津創(chuàng)智睿誠知識產(chǎn)權代理有限公司 12251
• 代理人: 王海濱

1.一種遙控式挖藕機器人，其特征在于，包括遙控器，浮體，設置在浮體上且與所述的遙控器通過通訊模塊通訊連結的控制器，固定設置在浮體上的泵水裝置，沖刷機構以及固定設置在浮體前端的收割機構，所述的泵水裝置包括動力裝置，與所述的動力裝置傳動連接的水泵，所述的沖刷機構包括與所述的水泵的出水口連通的集水管，多個固定設置在集水管底部且與所述的集水管連通的沖刷管，以及可轉動地設置在集水管端部且與其連通的轉向噴嘴，所述的轉向噴嘴受驅動轉動以改變其出水角度，所述的轉向噴嘴設置在所述的集水管一端或者設置在集水管兩端；所述的收割機構包括多個設置在浮體前端且與所述的動力裝置傳動連接的收割刀,?所述的轉向噴嘴為L型，其可旋轉的固定設置在所述的集水管端部，在所述的集水管上固定設置有與所述的轉向噴嘴傳動連接的轉向電機，所述的轉向電機與控制器通訊連結,還包括固定設置在浮體上的且與控制器通訊連接的水位感測機構，所述的浮體后端固定設置有定位架，所述的沖刷機構固定設置在活動架上，所述的活動架設置在所述的定位架上且所述的活動架與所述的定位架間設置有導向驅動機構以實現(xiàn)所述沖刷機構的上下移動,?通過水位感測機構感測水位深度并根據(jù)該深度自動控制沖刷機構向下移動至設定深度，自動調整出水口的高度；

所述的集水管包括中間的固定段以及沿其軸向設置在固定段一端或兩端且與固定段保持連通的旋轉段，所述的轉向噴嘴設置在所述的旋轉段上且與其連通，在所述的集水管的固定段上設置有轉向電機，所述的轉向電機與所述的旋轉段傳動連接；所述的動力裝置為設置在浮體中部且與所述的控制器通訊連結的發(fā)動機，所述的水泵為與所述的發(fā)動機傳動連接的渦流式水泵，所述的水泵的進水口側設置有進水格柵，所述的水泵的葉輪軸穿出所述的進水格柵并在端部固定設置有絞碎刀片；浮體中部形成有槽孔，所述的水泵的進水口被定位在所述的槽孔內，水泵的進水口側設置有與所述的控制器通訊連結的水位傳感器，還包括與所述的水泵固定連接的齒輪箱，所述的水泵的殼體內設置有水封機構，所述的水封機構包括設置在葉輪軸上的動密封環(huán)，套設在所述的葉輪軸上且與所述的動密封環(huán)頂持接觸的靜密封環(huán)，齒輪箱與葉輪殼體間的傳動軸上設置有外套筒，在外套筒內設置有漏水傳感器，所述泵水裝置設置有手控或者與所述的控制器通訊連接的離合機構；還包括與所述的動力裝置傳動連接的雙輸出式減速箱，所述的水泵和收割刀分別與所述的減速箱的輸出軸傳動連接，所述的浮體前端固定設置有定位架，所述的收割刀可旋轉地固定設置在浮體前端的定位架上；所述的收割刀沿浮體前后方向多層級布局；所述的收割刀在豎直方向上呈多層級立體布局。

2.一種如權利要求1遙控式挖藕機器人的控制方法，其特征在于，包括以下步驟，

1）遙控啟動，啟動時先自檢，自檢通過后離合機構斷開與減速箱的傳動并啟動泵水裝置，當達到預定條件后離合機構控制連通動力；

2）水位感測機構感測水位深度并控制活動架向下移動至預定深度；

3）沖刷管噴水進行沖洗式挖藕同時實現(xiàn)自行走，行走時收割刀對浮體前端進行粉碎清除；

4）遙控器發(fā)出轉向指令，控制器輸出控制，轉向噴嘴受驅動轉動以改變出水角度；浮體在反作用力作用下轉向。