[發(fā)明專利]一種基于售貨機(jī)的售貨方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710859289.6
• 申請(qǐng)日: 2017-09-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107452139B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳長(zhǎng)杰;費(fèi)承錦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海海事大學(xué)
• 主分類號(hào): G07F11/16
• 分類號(hào): G07F11/16;B25J15/10;B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 上海信好專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31249
• 代理人: 朱成之;周乃鑫

1.一種基于售貨機(jī)的售貨方法，其特征在于，該售貨方法的步驟為：

S1：在所述售貨機(jī)的顯示屏上選擇一種或多種商品(23)；

S2：售貨機(jī)的主機(jī)啟動(dòng)第一程序，控制所述售貨機(jī)的橫縱同步滑臺(tái)組件(102)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)所述售貨機(jī)的機(jī)械手組件(101)定位于售貨機(jī)的矩陣式結(jié)構(gòu)的儲(chǔ)貨箱(32)上方；

S3：售貨機(jī)的主機(jī)啟動(dòng)第二程序，控制機(jī)械手組件(101)的機(jī)械手臂(26)帶動(dòng)所述機(jī)械手組件(101)的機(jī)械抓手(22)下探至所述儲(chǔ)貨箱(32)中，并靠近儲(chǔ)貨箱(32)的商品(23)；所述機(jī)械抓手(22)抓取商品(23)；

S4：售貨機(jī)的主機(jī)啟動(dòng)第三程序，所述機(jī)械手臂(26)上升并帶動(dòng)所述機(jī)械抓手(22)上升；

S5：所述橫縱同步滑臺(tái)組件(102)帶動(dòng)機(jī)械抓手(22)運(yùn)動(dòng)至儲(chǔ)貨箱(32)的商品出口(33)上方；所述機(jī)械抓手(22)釋放商品(23)；

S6：被抓取的商品(23)從所述商品出口(33)輸出售貨機(jī)；

所述售貨機(jī)還設(shè)置有機(jī)柜(25)；

所述儲(chǔ)貨箱(32)設(shè)置在所述機(jī)柜(25)內(nèi)底表面上；所述儲(chǔ)貨箱(32)為8×8矩陣式結(jié)構(gòu)，其具有64個(gè)貨道；

每個(gè)貨道的底部設(shè)置有對(duì)商品(23)進(jìn)行減震的重力壓簧(24)；所述重力壓簧(24)隨同商品(23)的減少，沿豎直方向向上移動(dòng)，所述機(jī)械抓手(22)與商品(23)之間的距離減小；

所述橫縱同步滑臺(tái)組件(102)是一種平行水平面的H型平面結(jié)構(gòu)，其包含一個(gè)橫向滑臺(tái)(21)和相互平行的兩個(gè)縱向滑臺(tái)(30)；所述縱向滑臺(tái)(30)固定在所述機(jī)柜(25)的內(nèi)側(cè)表面上，所述橫向滑臺(tái)(21)與縱向滑臺(tái)(30)垂直連接；

所述橫向滑臺(tái)(21)上設(shè)置有帶有滾珠軸承的橫向滑臺(tái)滑塊(16)，其與所述機(jī)械手臂(26)連接；所述橫向滑臺(tái)滑塊(16)內(nèi)同步輪上連接有橫向滑臺(tái)電機(jī)(28)；所述橫向滑臺(tái)電機(jī)(28)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)所述橫向滑臺(tái)(21)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)所述橫向滑臺(tái)滑塊(16)沿著橫向滑臺(tái)(21)長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)所述機(jī)械手臂(26)移動(dòng)；

所述縱向滑臺(tái)(30)上設(shè)置有帶有滾珠軸承的縱向滑臺(tái)滑塊(31)，所述橫向滑臺(tái)(21)長(zhǎng)度方向的兩端各自與一個(gè)所述縱向滑臺(tái)(30)連接；所述縱向滑臺(tái)滑塊(31)內(nèi)同步輪上連接有縱向滑臺(tái)電機(jī)(29)，所述縱向滑臺(tái)電機(jī)(29)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)所述縱向滑臺(tái)(30)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)所述縱向滑臺(tái)滑塊(31)沿著縱向滑臺(tái)(30)長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)，使所述橫向滑臺(tái)(21)隨同所述縱向滑臺(tái)滑塊(31)移動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械手臂(26)移動(dòng)；

所述機(jī)械手臂(26)包含：

支架(15)，其連接于所述橫向滑臺(tái)滑塊(16)上方，使機(jī)械手臂(26)與所述橫向滑臺(tái)(21)連接；

為機(jī)械手臂(26)提供動(dòng)力的機(jī)械手臂電機(jī)(14)，其控制所述機(jī)械手臂(26)上下運(yùn)動(dòng)；所述機(jī)械手臂電機(jī)(14)連接于所述支架(15)上方；

減速器(13)，其連接于機(jī)械手臂電機(jī)(14)上方；所述減速器(13)還與鋼帶輪(12)連接；所述鋼帶輪(12)位于減速器(13)的一側(cè)；所述減速器(13)通過(guò)增加鋼帶輪(12)的力矩，使減速器(13)停機(jī)時(shí)鎖定鋼帶輪(12)；所述減速器(13)是一種渦輪蝸桿減速器；

手輪(10)，其連接于鋼帶輪(12)上方；所述手輪(10)通過(guò)與減速器(13)的蝸桿連接，調(diào)節(jié)所述機(jī)械手臂(26)的高度；

鋼帶(3)，其連接于所述機(jī)械抓手(22)與所述鋼帶輪(12)之間；當(dāng)鋼帶輪(12)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，鋼帶(3)模擬機(jī)械手臂(26)上下運(yùn)動(dòng)；所述鋼帶(3)是一種使機(jī)械抓手(22)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的扁平剛性結(jié)構(gòu)；

排線轉(zhuǎn)輪(11)，其與所述鋼帶輪(12)連接；所述排線轉(zhuǎn)輪(11)位于所述鋼帶輪(12)的遠(yuǎn)離減速器(13)一側(cè)；

FFC排線(2)，其連接于所述排線轉(zhuǎn)輪(11)下方；

接插件(4)，其上部與所述FFC排線(2)下部連接；所述接插件(4)下部與電路板導(dǎo)線(5)上部連接；所述電路板導(dǎo)線(5)下部與所述機(jī)械抓手(22)連接，使機(jī)械手臂(26)與機(jī)械抓手(22)連接，帶動(dòng)機(jī)械抓手(22)抓取商品(23)。