[發明專利]智能倉儲機器人

在審

• 申請號: 201710858458.4
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN107491076A
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 王小緒;王力;李秋盛
• 申請（專利權）人: 南京中高知識產權股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司32280
• 代理人: 袁興隆

技術領域

本發明涉及智能倉儲機器人路徑規劃的技術領域，尤其涉及一種智能倉儲機器人。

背景技術

隨著人們生活水平的不斷提高，智能倉儲機器人越來越多的進入人們的生活中，尤其在大型倉儲庫房內，智能倉儲機器人協助人力完成獲取的存取。

但是由于目前智能倉儲機器人的智能化程度不高，地圖建模也較為復雜，對庫房的要求也比較高。

發明內容

針對背景技術中的上述問題，本發明提出了一種適于自動尋址的智能倉儲機器人。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種智能倉儲機器人，包括

控制單元、與該控制單元相連的地圖存儲器和射頻讀取器；其中

所述地圖存儲器適于存儲庫房區域的地圖數據，并且標定若干貨物存放地點作為所述智能倉儲機器人的行進目的地；

當所述智能倉儲機器人到達目的地后，通過射頻讀取器識別貨物存放地點的射頻數據進行確認。

進一步，所述控制單元還與障礙物檢測儀相連；其中

所述控制單元接收障礙物檢測儀輸出的障礙物檢測信息并保存至地圖存儲器，并在地圖數據中標定，進而調整智能倉儲機器人的行進方向。

進一步，所述智能倉儲機器人還包括：與所述控制單元相連的紅外邊沿檢測儀；

所述智能倉儲機器人適于自建所述庫房區域的地圖數據，即

啟動時，智能倉儲機器人在初始位置隨機選定一個方向行進，所述紅外邊沿檢測儀確定一個前進的邊沿，所述智能倉儲機器人沿著所述邊沿行走，在行進的過程中所述障礙物檢測儀檢測行進的障礙物，若行進的路徑上存在障礙物則繞開障礙物繼續沿著邊沿行進，記錄所述障礙物的位置；以及

所述智能倉儲機器人行進結束，根據行進的完整路徑確定出所述庫房區域的布局地圖。

進一步，所述控制單元適于以所述布局地圖的大致中心點將所述布局地圖分解成N個矩形模塊，然后再將所述N個矩形模塊按照坐標系分解成包括M個坐標點模塊，所述控制單元將所述矩形模塊及坐標點模塊發送至地圖存儲器保存；其中

所述N、M為自然數，M大于等于N；

在所述智能倉儲機器人沿著坐標點開始行進時，若當前坐標點存在障礙物時記錄障礙物的坐標點位置，并繞過所述障礙物繼續行進，直到所有無障礙物的坐標點都被所述智能倉儲機器人覆蓋，記錄所述地圖數據的障礙物位置，并記錄在所述布局地圖中，更新地圖存儲器的存儲信息。

進一步，將所述布局地圖分解成N個矩形模塊，然后再將N個矩形模塊按照坐標系分解成包括M個坐標點模塊，即

以布局地圖的大致中心點將所述布局地圖分解成N個矩形模塊，當布局地圖存在無法形成矩形的區域時則以不規則圖形呈現并存儲，并將所述不規則圖形分解成M個坐標點模塊。

進一步，所述大致中心點為：當布局地圖為標準矩形時，大致中心點為對角線的交點；當布局地圖為圓形時，大致中心點為其圓心；當布局地圖為不規則圖形時，以最外突出點做四條切線形成四邊形，大致中心點為四邊形的對角線交點。

本發明的有益效果是，本發明提出了一種智能倉儲機器人，適于存儲庫房區域的地圖數據，并且標定若干貨物存放地點作為所述智能倉儲機器人的行進目的地；當智能倉儲機器人到達目的地后，通過射頻讀取器識別貨物存放地點的射頻數據進行確認，以實現將貨物從存放地點運送到目的地。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的智能倉儲機器人的原理框圖。

具體實施方式

現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發明的基本結構，因此其僅顯示與本發明有關的構成。

如圖1所示，本發明提出了一種智能倉儲機器人包括控制單元、與該控制單元相連的地圖存儲器和射頻讀取器；其中所述地圖存儲器適于存儲庫房區域的地圖數據，并且標定若干貨物存放地點作為所述智能倉儲機器人的行進目的地；當所述智能倉儲機器人到達目的地后，通過射頻讀取器識別貨物存放地點的射頻數據進行確認。

本發明提出了一種智能倉儲機器人，適于存儲庫房區域的地圖數據，并且標定若干貨物存放地點作為所述智能倉儲機器人的行進目的地；當智能倉儲機器人到達目的地后，通過射頻讀取器識別貨物存放地點的射頻數據進行確認，以實現將貨物從存放地點準確運送到目的地。

所述控制單元可以采用包括ARM處理器的工控板。所述貨物存放地點設有射頻卡，所述射頻卡內存儲有該貨物存放地點的編號信息；所述射頻讀取器讀取后即可判定該貨物存放地點是否準確。