[發(fā)明專利]智能倉儲(chǔ)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710858458.4
• 申請(qǐng)日: 2017-09-21
• 公開（公告）號(hào): CN107491076A
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王小緒;王力;李秋盛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京中高知識(shí)產(chǎn)權(quán)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 常州市權(quán)航專利代理有限公司32280
• 代理人: 袁興隆

1.一種智能倉儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，包括：

控制單元、與該控制單元相連的地圖存儲(chǔ)器和射頻讀取器；其中

所述地圖存儲(chǔ)器適于存儲(chǔ)庫房區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)，并且標(biāo)定若干貨物存放地點(diǎn)作為所述智能倉儲(chǔ)機(jī)器人的行進(jìn)目的地；

當(dāng)所述智能倉儲(chǔ)機(jī)器人到達(dá)目的地后，通過射頻讀取器識(shí)別貨物存放地點(diǎn)的射頻數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能倉儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，

所述控制單元還與障礙物檢測儀相連；其中

所述控制單元接收障礙物檢測儀輸出的障礙物檢測信息并保存至地圖存儲(chǔ)器，并在地圖數(shù)據(jù)中標(biāo)定，進(jìn)而調(diào)整智能倉儲(chǔ)機(jī)器人的行進(jìn)方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能倉儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，

所述智能倉儲(chǔ)機(jī)器人還包括：與所述控制單元相連的紅外邊沿檢測儀；

所述智能倉儲(chǔ)機(jī)器人適于自建所述庫房區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)，即

啟動(dòng)時(shí)，智能倉儲(chǔ)機(jī)器人在初始位置隨機(jī)選定一個(gè)方向行進(jìn)，所述紅外邊沿檢測儀確定一個(gè)前進(jìn)的邊沿，所述智能倉儲(chǔ)機(jī)器人沿著所述邊沿行走，在行進(jìn)的過程中所述障礙物檢測儀檢測行進(jìn)的障礙物，若行進(jìn)的路徑上存在障礙物則繞開障礙物繼續(xù)沿著邊沿行進(jìn)，記錄所述障礙物的位置；以及

所述智能倉儲(chǔ)機(jī)器人行進(jìn)結(jié)束，根據(jù)行進(jìn)的完整路徑確定出所述庫房區(qū)域的布局地圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能倉儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，

所述控制單元適于以所述布局地圖的大致中心點(diǎn)將所述布局地圖分解成N個(gè)矩形模塊，然后再將所述N個(gè)矩形模塊按照坐標(biāo)系分解成包括M個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)模塊，所述控制單元將所述矩形模塊及坐標(biāo)點(diǎn)模塊發(fā)送至地圖存儲(chǔ)器保存；其中

所述N、M為自然數(shù)，M大于等于N；

在所述智能倉儲(chǔ)機(jī)器人沿著坐標(biāo)點(diǎn)開始行進(jìn)時(shí)，若當(dāng)前坐標(biāo)點(diǎn)存在障礙物時(shí)記錄障礙物的坐標(biāo)點(diǎn)位置，并繞過所述障礙物繼續(xù)行進(jìn)，直到所有無障礙物的坐標(biāo)點(diǎn)都被所述智能倉儲(chǔ)機(jī)器人覆蓋，記錄所述地圖數(shù)據(jù)的障礙物位置，并記錄在所述布局地圖中，更新地圖存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能倉儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，

將所述布局地圖分解成N個(gè)矩形模塊，然后再將N個(gè)矩形模塊按照坐標(biāo)系分解成包括M個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)模塊，即

以布局地圖的大致中心點(diǎn)將所述布局地圖分解成N個(gè)矩形模塊，當(dāng)布局地圖存在無法形成矩形的區(qū)域時(shí)則以不規(guī)則圖形呈現(xiàn)并存儲(chǔ)，并將所述不規(guī)則圖形分解成M個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)模塊。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能倉儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，

所述大致中心點(diǎn)為：當(dāng)布局地圖為標(biāo)準(zhǔn)矩形時(shí)，大致中心點(diǎn)為對(duì)角線的交點(diǎn)；當(dāng)布局地圖為圓形時(shí)，大致中心點(diǎn)為其圓心；當(dāng)布局地圖為不規(guī)則圖形時(shí)，以最外突出點(diǎn)做四條切線形成四邊形，大致中心點(diǎn)為四邊形的對(duì)角線交點(diǎn)。