[發明專利]一種0／90°轉筒復合機器人

在審

• 申請號: 201710854897.8
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN107458069A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 楊曉東
• 申請（專利權）人: 陜西來復科技發展有限公司
• 主分類號: B32B37/10
• 分類號: B32B37/10;B32B38/00;B32B38/16;B32B41/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬機器人技術領域，尤其是一種0/90°轉筒復合機器人。

背景技術

無緯布，具有手感柔軟、密度小、耐磨蝕、抗沖擊、抗切割韌性強等優異性能，產品廣泛應用于軟質防彈衣、輕質防彈頭盔、輕質防彈裝甲板材，防刺、防切割服裝襯片和特殊公共防暴設施，是當今世界強度最高、比重最輕的防彈材料。

無緯布由UD布經0°/90雙正交復合層壓而成，由于采用正交復合的方法，現有的設備無法解決其連續性生產的問題，另一方面，現有的正交復合機均是采用將縱向基材壓在橫向的材料上進行復合，復合后再進行整壓，復合時大部分依靠基材上的涂膠完成粘合，容易發生偏移錯位

發明內容

本發明解決的技術問題：提供一種通過復合滾筒提供復合時的壓力，防止發生偏移錯位，并通過機器視覺檢測系統和控制器控制的0/90°轉筒復合機器人。

本發明采用的技術方案：一種0/90°轉筒復合機器人，包括X軸復合布機構、Y軸復合布機構、Z軸復合轉筒機構和機器視覺檢測系統，所述X軸復合布機構包括輸送帶，輸送帶分為三部分，依次是裁斷區、緩沖區和復合區，裁斷區、緩沖區和復合區的下方均設有數個負壓機構；裁斷區的左端設有輸入夾送輥，輸入夾送輥的左側下方設有X軸放卷機構，裁斷區右端上方設有裁斷機構，復合區包括復合輸送帶，復合輸送帶的驅動輥連接復合輸送電機；復合區的上方設有Y軸復合布機構，Y軸復合布機構包括Y軸放卷機構、上膠輥、熱風烘箱、輸送輥和整壓輥組，Y軸放卷機構、上膠輥、熱風烘箱、輸送輥和整壓輥組由前至后依次設置，輸送輥和整壓輥組分別設于復合區的前后兩側，輸送輥與整壓輥組之間設有Z軸復合轉筒機構，Z軸復合轉筒機構包括龍門架、復合轉筒和轉筒升降機構，復合轉筒安裝在筒軸上，筒軸的一端通過聯軸器連接轉筒電機的輸出軸，另一端安裝在軸承座上，轉筒電機和軸承座均安裝在升降滑座上，升降滑座安裝在轉筒升降機構上，轉筒升降機構包括轉筒升降絲桿副、轉筒升降絲桿減速電機和轉筒升降滑軌，轉筒升降絲桿副和轉筒升降滑軌均豎直設置在龍門架的立柱上，升降滑座通過滑塊安裝在轉筒升降滑軌上，升降滑座連接轉筒升降絲桿副上的絲桿螺母，轉筒升降絲桿副的絲桿的一端通過聯軸器連接轉筒升降絲桿減速電機；機器視覺檢測系統包括第一檢測CCD相機、第二檢測CCD相機和控制器，第一檢測CCD相機安裝在龍門架的頂部中間部位，第二檢測CCD相機設于復合區的側面，第一檢測CCD相機、第二檢測CCD相機位于同一豎直平面內，第一檢測CCD相機、第二檢測CCD相機均連接控制器，控制器通過電機驅動器連接復合輸送電機、轉筒升降絲桿減速電機和轉筒電機。

作為本發明的進一步方案：所述控制器連接無線模塊，與上位機無線連接。

作為本發明的進一步方案：所述龍門架設于復合區的上方。

作為本發明的進一步方案：所述X軸復合布機構與Y軸復合布機構相互垂直設置。

作為本發明的進一步方案：所述整壓輥組包括兩個上下對稱設置的整壓輥。

作為本發明的進一步方案：所述整壓輥組的后側設有收卷機構。

所述負壓機構包括負壓風機和負壓風罩，負壓風罩設于輸送帶的下方，并連接負壓風機的進風口。

本發明與現有技術相比的優點：

1、本發明通過通過復合滾筒提供復合時的壓力，防止發生偏移錯位。

2、本發明通過機器視覺檢測系統檢測轉筒以及復合區上的復合布是否到位，并通過控制器控制到位，精度高，自動化程度高。

附圖說明

圖1為本發明的Z軸復合轉筒機構的結構示意圖。

圖2為本發明的Y軸復合布機構的結構示意圖。

圖3為本發明的X軸復合布機構的結構示意圖。

圖4為本發明的控制原理圖。

具體實施方式

下面結合附圖1-4描述本發明的一種實施例。

一種0/90°轉筒復合機器人，包括X軸復合布機構、Y軸復合布機構、Z軸復合轉筒機構10和機器視覺檢測系統，所述X軸復合布機構包括輸送帶1，輸送帶1分為三部分，依次是裁斷區101、緩沖區102和復合區103，裁斷區101、緩沖區102和復合區103的下方均設有數個負壓機構2；裁斷區101的左端設有輸入夾送輥，輸入夾送輥的左側下方設有X軸放卷機構3，裁斷區101右端上方設有裁斷機構4，復合區103包括復合輸送帶，復合輸送帶的驅動輥連接復合輸送電機21；