[發明專利]車輛側向風估計方法、裝置及車輛有效
| 申請號： | 201710852524.7 | 申請日： | 2017-09-19 |
| 公開（公告）號： | CN109515102B | 公開（公告）日： | 2020-09-15 |
| 發明（設計）人： | 李艷;汪虹 | 申請（專利權）人： | 比亞迪股份有限公司 |
| 主分類號： | B60G17/0165 | 分類號： | B60G17/0165 |
| 代理公司： | 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 魏嘉熹;南毅寧 |
| 地址： | 518118 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 側向 估計 方法 裝置 | ||
本公開涉及一種車輛側向風估計方法、裝置及車輛，能夠較準確地對側向風進行估計。所述方法包括：根據設定的N個側向風參數，建立分別對應于所述N個側向風參數的N個側向風估計模型，N為正整數；將車輛的車輪狀態參數分別輸入所述N個側向風估計模型，獲得N個響應值，所述車輪狀態參數用于表征所述車輛的車輪的運動狀況；根據所述N個響應值，及車輛基于實際側向風輸出的實際響應值，確定分別對應于所述N個側向風估計模型的N個辨識誤差；根據所述N個辨識誤差，從所述N個側向風參數中確定側向風估計值。
技術領域
本公開涉及車輛技術領域，具體地，涉及一種車輛側向風估計方法、裝置及車輛。
背景技術
隨著科學技術的不斷發展，人們的出行也越來越便利，各種各樣的汽車、電動車等已經成為人們生活中必不可少的交通工具，同時，人們也對車輛的穩定性和安全性提出了越來越高的要求。
車輛在行駛過程中往往會受到側向風的干擾，尤其是在高速行駛時，側向風所產生的側向力可能會引起輪胎側偏或非穩態轉向，致使車輛偏離行駛方向，嚴重時可能發生側滑、側翻等事故，對車輛的安全性造成影響。因此，側向風的確定對于車輛穩定性的研究是十分必要的。
然而，由于側向風具有較大的不確定性，而目前對于側向風的研究非常缺乏，目前尚無較好的確定側向風的方式。
發明內容
本公開的目的是提供一種車輛側向風估計方法、裝置及車輛，能夠較準確地對側向風進行估計。
根據本發明實施例的第一方面，提供一種車輛側向風估計方法，包括：
根據設定的N個側向風參數，建立分別對應于所述N個側向風參數的N個側向風估計模型，N為正整數；
將車輛的車輪狀態參數分別輸入所述N個側向風估計模型，獲得N個響應值，所述車輪狀態參數用于表征所述車輛的車輪的運動狀況；
根據所述N個響應值，及車輛基于實際側向風輸出的實際響應值，確定分別對應于所述N個側向風估計模型的N個辨識誤差；
根據所述N個辨識誤差，從所述N個側向風參數中確定側向風估計值。
可選的，根據所述N個響應值，及車輛基于實際側向風輸出的實際響應值，確定分別對應于所述N個側向風估計模型的N個辨識誤差，包括：
針對所述N個響應值中的每個響應值，將該響應值與所述實際響應值之間的差值確定為該響應值對應的側向風估計模型的辨識誤差；
根據所述N個辨識誤差，從所述N個側向風參數中確定側向風估計值，包括：
針對所述N個辨識誤差中的每個辨識誤差，建立成本函數其中，i＝1,2,3……N，ei(t)為第i個側向風估計模型辨識誤差的瞬態值，為第i個側向風估計模型辨識誤差的穩態值，ρ1為辨識誤差瞬態值的權重，ρ2為辨識誤差穩態值的權重；
在所述N個側向風估計模型中，確定Ji值最小的辨識誤差所對應的側向風估計模型為第一側向風估計模型；
將所述第一側向風估計模型對應的側向風參數確定為所述側向風估計值。
可選的，根據所述N個響應值，及車輛基于實際側向風輸出的實際響應值，確定分別對應于所述N個側向風估計模型的N個辨識誤差，包括：
針對所述N個響應值中的每個響應值，將該響應值與所述實際響應值之間的差值確定為該響應值對應的側向風估計模型的辨識誤差；
根據所述N個辨識誤差，從所述N個側向風參數中確定側向風估計值，包括：
在所述N個側向風估計模型中，確定所述N個辨識誤差中的最小值所對應的側向風估計模型為第二側向風估計模型；
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