[發明專利]車輛側向風估計方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201710852524.7
• 申請日: 2017-09-19
• 公開（公告）號: CN109515102B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 李艷;汪虹
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60G17/0165
• 分類號: B60G17/0165
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種車輛側向風估計方法，其特征在于，包括：

根據設定的N個側向風參數，建立分別對應于所述N個側向風參數的N個側向風估計模型，N為正整數；

將車輛的車輪狀態參數分別輸入所述N個側向風估計模型，獲得N個響應值，所述車輪狀態參數用于表征所述車輛的車輪的運動狀況；

根據所述N個響應值，及車輛基于實際側向風輸出的實際響應值，確定分別對應于所述N個側向風估計模型的N個辨識誤差；

根據所述N個辨識誤差，從所述N個側向風參數中確定側向風估計值；

其中，所述根據所述N個辨識誤差，從所述N個側向風參數中確定側向風估計值，包括：

針對所述N個辨識誤差中的每個辨識誤差，建立成本函數其中，i＝1,2,3……N，e_i(t)為第i個側向風估計模型辨識誤差的瞬態值，為第i個側向風估計模型辨識誤差的穩態值，ρ₁為辨識誤差瞬態值的權重，ρ₂為辨識誤差穩態值的權重；在所述N個側向風估計模型中，確定J_i值最小的辨識誤差所對應的側向風估計模型為第一側向風估計模型；將所述第一側向風估計模型對應的側向風參數確定為所述側向風估計值；或者包括：

在所述N個側向風估計模型中，確定所述N個辨識誤差中的最小值所對應的側向風估計模型為第二側向風估計模型；將所述第二側向風估計模型對應的側向風參數確定為所述側向風估計值。

2.根據權利要求1所述的車輛側向風估計方法，其特征在于，根據所述N個響應值，及車輛基于實際側向風輸出的實際響應值，確定分別對應于所述N個側向風估計模型的N個辨識誤差，包括：

針對所述N個響應值中的每個響應值，將該響應值與所述實際響應值之間的差值確定為該響應值對應的側向風估計模型的辨識誤差。

3.根據權利要求1所述的車輛側向風估計方法，其特征在于，在根據設定的N個側向風參數，建立分別對應于所述N個側向風參數的N個側向風估計模型之前，還包括：

根據預設的N個相對風速，通過以下公式分別設定所述N個側向風參數中的每個側向風參數：

其中，i＝1,2,3……N，F_ywi為所述N個側向風參數中的第i個側向風參數，ρ_a為側風來流密度，A_L為車輛側向迎風面投影面積，C_y為側向力系數，β_w為來流側偏角，側向風參數是等效于側向風的側向力，設定側向力屬于一個有限集合，所述N個側向風參數是包含在該集合中的N個特征點，V_wri為所述N個特征點風速中的第i個相對風速，所述相對風速用于表征風速與車速的速度矢量差；

根據設定的N個側向風參數，建立分別對應于所述N個側向風參數的N個側向風估計模型，包括：

針對所述N個側向風參數中的每個側向風參數，建立對應的側向風估計模型如下：

其中，v_yi為第i個側向風參數對應的側向速度，m為所述車輛的整車質量，F_xf為所述車輛的前軸縱向力，F_yf為所述車輛的前軸側向力，F_yr為所述車輛的后軸側向力，δ為前輪轉角，r_i為第i個側向風參數對應的橫擺角速度響應，v_x為所述車輛的縱向車速，I_z為所述車輛繞z軸的轉動慣量，a為所述車輛的質心到所述車輛的前軸的距離，b為所述車輛的質心到所述車輛的后軸的距離，t_w為所述車輛的兩個前輪或兩個后輪的輪距，F_xfl為所述車輛的左前輪縱向力，F_xfr為所述車輛的右前輪縱向力，F_yfl為所述車輛的左前輪側向力，F_yfr為所述車輛的右前輪側向力，F_xrl為所述車輛的左后輪縱向力，F_xrr為所述車輛的右后輪縱向力，a_yi為第i個側向風參數對應的橫向加速度響應。