[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人的多角度調(diào)節(jié)手腕機(jī)構(gòu)

在審

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• 申請日: 2017-09-19
• 公開（公告）號: CN107378928A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙龍燦
• 申請（專利權(quán)）人: 柳州歐卡機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J15/02
• 代理公司: 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司11429
• 代理人: 張?jiān)浦?/td>

1.一種工業(yè)機(jī)器人的多角度調(diào)節(jié)手腕機(jī)構(gòu)，包括開設(shè)在機(jī)械臂(1)底部的第一安裝槽(2)和安裝于機(jī)械臂(1)底部的環(huán)形滑軌(5)，其特征在于，所述第一安裝槽(2)的內(nèi)部固定安裝有第一驅(qū)動電機(jī)(3)，且第一驅(qū)動電機(jī)(3)的輸出軸上焊接有與環(huán)形滑軌(5)滑動連接的固定座(4)，所述固定座(4)上開設(shè)有活動腔室(6)，且活動腔室(6)的底部內(nèi)壁上開設(shè)有第一矩形通孔(7)，所述第一矩形通孔(7)兩側(cè)內(nèi)壁上轉(zhuǎn)動安裝有同一個(gè)固定軸(8)，且固定軸(8)的外側(cè)設(shè)有半圓形結(jié)構(gòu)的第一直行齒條(9)，所述固定軸(8)上設(shè)有兩個(gè)對稱設(shè)置的機(jī)械爪(11)，且兩個(gè)機(jī)械爪(11)均位于固定座(4)的下方，所述活動腔室(6)的上方兩側(cè)均設(shè)有開設(shè)在固定座(4)上的限位腔室(12)，且限位腔室(12)的頂部內(nèi)壁上焊接有滑軌(13)，所述滑軌(13)上滑動連接有限位塊(14)，所述活動腔室(6)的內(nèi)部水平放置有調(diào)節(jié)座(15)，且調(diào)節(jié)座(15)的頂部兩側(cè)分別與對應(yīng)的限位塊(14)相焊接，所述調(diào)節(jié)座(15)的底部設(shè)有與第一直行齒條(9)相嚙合的第二直行齒條(16)，且調(diào)節(jié)座(15)的一側(cè)開設(shè)有螺紋槽(17)，所述螺紋槽(17)的內(nèi)側(cè)嚙合有絲桿(18)，所述固定座(4)的一側(cè)開設(shè)有第二安裝槽(25)，且第二安裝槽(25)靠近活動腔室(6)的一側(cè)內(nèi)壁上開設(shè)有第一圓形安裝孔(26)，所述第二安裝槽(25)的內(nèi)部固定安裝有第二固定板，且第二固定板靠近活動腔室(6)的一側(cè)固定安裝有第二驅(qū)動電機(jī)(27)，所述第二驅(qū)動電機(jī)(27)位于第二安裝槽(25)內(nèi)，且第二驅(qū)動電機(jī)(27)的輸出軸上焊接有連接軸(28)，所述連接軸(28)和絲桿(18)之間設(shè)有固定裝置，且連接軸(28)通過固定裝置和絲桿(18)固定安裝。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的多角度調(diào)節(jié)手腕機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一驅(qū)動電機(jī)(3)的頂部固定安裝有第一固定板，且第一固定板的底部四角均設(shè)有第一螺栓，所述第一固定板通過第一螺紋固定在第一安裝槽(2)的頂部內(nèi)壁上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的多角度調(diào)節(jié)手腕機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述固定軸(8)的兩側(cè)均焊接有固定柱(10)，且固定柱(10)遠(yuǎn)離固定軸(8)的一端和第一矩形通孔(7)對應(yīng)的一側(cè)內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的多角度調(diào)節(jié)手腕機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述限位腔室(12)的底部內(nèi)壁上開設(shè)有與限位塊(14)滑動連接的第二矩形通孔，且限位腔室(12)通過第二矩形通孔和活動腔室(6)相連通。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的多角度調(diào)節(jié)手腕機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一圓形安裝孔(26)靠近活動腔室(6)的一側(cè)內(nèi)壁上開設(shè)有第一圓形通孔，且第一圓形通孔的內(nèi)壁上焊接有與絲桿(18)外側(cè)相焊接的第一軸承。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的多角度調(diào)節(jié)手腕機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二固定板靠近活動腔室(6)的一側(cè)四角均開設(shè)有第二圓形通孔，且第二圓形通孔的內(nèi)部滑動連接有與第二安裝槽(25)側(cè)壁相焊接的螺栓頭，所述螺栓頭上螺紋連接有固定螺母，且固定螺母和第二固定板遠(yuǎn)離活動腔室(6)的一側(cè)相接觸。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的多角度調(diào)節(jié)手腕機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述固定裝置包括焊接在連接軸(28)外側(cè)的四個(gè)卡塊(29)，且卡塊(29)遠(yuǎn)離連接軸(28)的一側(cè)開設(shè)有一側(cè)設(shè)置開口的滑動槽(30)，所述滑動槽(30)靠近連接軸(28)的一側(cè)內(nèi)壁上開設(shè)有半圓形槽(31)，所述固定裝置還包括開設(shè)在絲桿(18)一端的第一圓形安裝槽(19)，且第一圓形安裝槽(19)的側(cè)壁上等間距開設(shè)有四個(gè)一側(cè)設(shè)置開口的第一放置槽(20)，所述第一放置槽(20)遠(yuǎn)離第一圓形安裝槽(19)的一側(cè)內(nèi)壁上開設(shè)有第二圓形安裝槽(21)，且第二圓形安裝槽(21)內(nèi)滑動安裝有連接柱(22)，所述連接柱(22)靠近第一圓形安裝槽(19)的一側(cè)焊接有與半圓形槽(31)相卡接的半圓形塊(23)，所述連接柱(22)的另一側(cè)四周等間距固定安裝有多個(gè)壓縮彈簧(24)，且多個(gè)壓縮彈簧(24)的同一端均與第二圓形安裝槽(21)的內(nèi)壁相連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種工業(yè)機(jī)器人的多角度調(diào)節(jié)手腕機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述半圓形槽(31)位于滑動槽(30)靠近活動腔室(6)的一側(cè)。