[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人的多角度調(diào)節(jié)手腕機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710852454.5
• 申請(qǐng)日: 2017-09-19
• 公開（公告）號(hào): CN107378928A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙龍燦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 柳州歐卡機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J15/02
• 代理公司: 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司11429
• 代理人: 張?jiān)浦?/td>

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人的多角度調(diào)節(jié)手腕機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，工業(yè)機(jī)器人能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器，工業(yè)機(jī)器人可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，工業(yè)機(jī)器人包括機(jī)械臂、機(jī)械爪以及機(jī)械爪與機(jī)械臂之間的手腕結(jié)構(gòu)，由于機(jī)械爪與機(jī)械臂之間的手腕結(jié)構(gòu)無法進(jìn)行多角度調(diào)節(jié)，進(jìn)而大大限定了工業(yè)機(jī)器人的使用范圍。

發(fā)明內(nèi)容

基于背景技術(shù)存在的技術(shù)問題之一，本發(fā)明提出了一種工業(yè)機(jī)器人的多角度調(diào)節(jié)手腕機(jī)構(gòu)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種工業(yè)機(jī)器人的多角度調(diào)節(jié)手腕機(jī)構(gòu)，包括開設(shè)在機(jī)械臂底部的第一安裝槽和安裝于機(jī)械臂底部的環(huán)形滑軌，所述第一安裝槽的內(nèi)部固定安裝有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，且第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上焊接有與環(huán)形滑軌滑動(dòng)連接的固定座，所述固定座上開設(shè)有活動(dòng)腔室，且活動(dòng)腔室的底部?jī)?nèi)壁上開設(shè)有第一矩形通孔，所述第一矩形通孔兩側(cè)內(nèi)壁上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有同一個(gè)固定軸，且固定軸的外側(cè)設(shè)有半圓形結(jié)構(gòu)的第一直行齒條，所述固定軸上設(shè)有兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的機(jī)械爪，且兩個(gè)機(jī)械爪均位于固定座的下方，所述活動(dòng)腔室的上方兩側(cè)均設(shè)有開設(shè)在固定座上的限位腔室，且限位腔室的頂部?jī)?nèi)壁上焊接有滑軌，所述滑軌上滑動(dòng)連接有限位塊，所述活動(dòng)腔室的內(nèi)部水平放置有調(diào)節(jié)座，且調(diào)節(jié)座的頂部?jī)蓚?cè)分別與對(duì)應(yīng)的限位塊相焊接，所述調(diào)節(jié)座的底部設(shè)有與第一直行齒條相嚙合的第二直行齒條，且調(diào)節(jié)座的一側(cè)開設(shè)有螺紋槽，所述螺紋槽的內(nèi)側(cè)嚙合有絲桿，所述固定座的一側(cè)開設(shè)有第二安裝槽，且第二安裝槽靠近活動(dòng)腔室的一側(cè)內(nèi)壁上開設(shè)有第一圓形安裝孔，所述第二安裝槽的內(nèi)部固定安裝有第二固定板，且第二固定板靠近活動(dòng)腔室的一側(cè)固定安裝有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)位于第二安裝槽內(nèi)，且第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上焊接有連接軸，所述連接軸和絲桿之間設(shè)有固定裝置，且連接軸通過固定裝置和絲桿固定安裝。

優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的頂部固定安裝有第一固定板，且第一固定板的底部四角均設(shè)有第一螺栓，所述第一固定板通過第一螺紋固定在第一安裝槽的頂部?jī)?nèi)壁上。

優(yōu)選地，所述固定軸的兩側(cè)均焊接有固定柱，且固定柱遠(yuǎn)離固定軸的一端和第一矩形通孔對(duì)應(yīng)的一側(cè)內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選地，所述限位腔室的底部?jī)?nèi)壁上開設(shè)有與限位塊滑動(dòng)連接的第二矩形通孔，且限位腔室通過第二矩形通孔和活動(dòng)腔室相連通。

優(yōu)選地，所述第一圓形安裝孔靠近活動(dòng)腔室的一側(cè)內(nèi)壁上開設(shè)有第一圓形通孔，且第一圓形通孔的內(nèi)壁上焊接有與絲桿外側(cè)相焊接的第一軸承。

優(yōu)選地，所述第二固定板靠近活動(dòng)腔室的一側(cè)四角均開設(shè)有第二圓形通孔，且第二圓形通孔的內(nèi)部滑動(dòng)連接有與第二安裝槽側(cè)壁相焊接的螺栓頭，所述螺栓頭上螺紋連接有固定螺母，且固定螺母和第二固定板遠(yuǎn)離活動(dòng)腔室的一側(cè)相接觸。

優(yōu)選地，所述固定裝置包括焊接在連接軸外側(cè)的四個(gè)卡塊，且卡塊遠(yuǎn)離連接軸的一側(cè)開設(shè)有一側(cè)設(shè)置開口的滑動(dòng)槽，所述滑動(dòng)槽靠近連接軸的一側(cè)內(nèi)壁上開設(shè)有半圓形槽，所述固定裝置還包括開設(shè)在絲桿一端的第一圓形安裝槽，且第一圓形安裝槽的側(cè)壁上等間距開設(shè)有四個(gè)一側(cè)設(shè)置開口的第一放置槽，所述第一放置槽遠(yuǎn)離第一圓形安裝槽的一側(cè)內(nèi)壁上開設(shè)有第二圓形安裝槽，且第二圓形安裝槽內(nèi)滑動(dòng)安裝有連接柱，所述連接柱靠近第一圓形安裝槽的一側(cè)焊接有與半圓形槽相卡接的半圓形塊，所述連接柱的另一側(cè)四周等間距固定安裝有多個(gè)壓縮彈簧，且多個(gè)壓縮彈簧的同一端均與第二圓形安裝槽的內(nèi)壁相連接。

優(yōu)選地，所述半圓形槽位于滑動(dòng)槽靠近活動(dòng)腔室的一側(cè)，

優(yōu)選地，所述壓縮彈簧為六到八個(gè)，且六到八個(gè)壓縮彈簧呈環(huán)形固定在連接柱遠(yuǎn)離半圓形塊的一側(cè)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還采用如下技術(shù)方案：