[發明專利]自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 201710849432.3
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN107455846A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 闕凱;闕宇;闕小鴻
• 申請（專利權）人: 福建鐵工機智能機器人有限公司
• 主分類號: A43D25/00
• 分類號: A43D25/00
• 代理公司: 泉州市博一專利事務所35213
• 代理人: 方傳榜,莊俊佳

技術領域

本發明涉及的是鞋業生產設備領域，更具體地說是一種自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人及其使用方法。

背景技術

傳統制鞋行業中，鞋底噴膠后都需要對鞋底進行打磨，一方面可以將外溢的膠水打磨掉，另一方面，可以將鞋底的側面進一步地打磨平滑，現有技術中，鞋底的打磨一般都是靠人工打磨，打磨工人手握鞋底的底面與鞋底的上表面，在高速轉動的砂輪下，根據鞋底的形狀將鞋底的側面進行打磨平滑，這種技術工藝不僅效率低，人工成本高，而且打磨質量也不穩定，嚴重制約著企業的生產效益。

行業中為了解決該技術問題，設計了多種自動化的鞋底打磨設備，比如中國專利授權公告中為：CN 203523953U公開的一種自動化的鞋底打磨設備，該設備通過多自由度機械手控制打磨砂輪，自動地將打磨臺上的鞋底進行打磨處理，完成打磨工序，但是該設備與現有的自動打磨設備都存在一個相同的問題，即現有自動打磨設備只能沿著相同的打磨預設運行軌跡進行，然后利用砂輪來打磨鞋底，該結構不僅沒辦法智能地判斷各雙鞋底的具體情況，分類進行打磨操作，而且都是利用砂輪摩擦來打磨鞋底，有的鞋底如果噴膠軌跡完整，不需要打磨，傳統的自動打磨機也沒辦法判斷，同樣要完成一次完整地摩擦打磨；同時，砂輪打磨設備存在很大的污染問題，打磨粉塵或顆粒不僅對操作工人存在很大的安全危害，而且對大氣環境也存在污染。

所以，設計出一種即可以智能識別、判斷鞋底噴膠打磨、又可以安全環保的智能鞋底打磨切膠設備，對于本制鞋領域來說具有非常革新性的意義，對企業帶來很大的競爭優勢。

發明內容

本發明公開的是一種自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人及其使用方法，其主要目的在于克服現有技術存在的上述不足和缺點。

本發明采用的技術方案如下：

一種自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人，包括機架體，所述機架體上配合裝設有依次連接的第一輸送帶體、第二輸送鏈體和第三輸送帶體，該第一輸送帶體和第三輸送帶體為固定裝設，分別設于該第二輸送鏈體的左、右兩側，所述第二輸送鏈體的下部還配合裝設有一升降裝置，該升降裝置用于將輸送到第二輸送鏈體上的鞋底沿垂直方向升、降移動，該第三輸送帶體的輸送末端設有一收料臺；所述機架體上還設有一用于識別鞋底噴膠軌跡的膠液識別裝置、一用于切割外溢膠水的超聲波切割裝置、驅動該超聲波切割裝置運行的多自由度旋轉的機械手以及控制系統，該超聲波切割裝置配合裝設在所述機械手的端部，所述超聲波切割裝置包括相配合連接設置的超聲波換能器、變幅桿以及切割工具頭，該超聲波換能器與電源電連接；所述升降裝置、膠液識別裝置、超聲波切割裝置以及機械手分別與所述控制系統控制連接設置。

更進一步，所述鞋底噴膠的膠水為制鞋膠水與熒光液的混合膠液，所述膠液識別裝置為紅外線攝像儀，該紅外線攝像儀用于采集鞋底噴膠軌跡的形狀結構及位置定位參數并將該數據提供給所述控制系統。

更進一步，所述第二輸送鏈體的下方還設有一切割膠條的收集框體。

更進一步，所述切割工具頭呈切刀結構設置。

更進一步，所述升降裝置包括液壓油缸體、配合裝設在該液壓油缸體內的液壓活塞以及與該液壓活塞相配合裝設的動力推動桿，所述動力推動桿的末端裝設有鞋底撐起架，該鞋底撐起架包括橫向設置的底板、垂直裝設在該底板上的若干條間隔縱向布設的分隔板，該分隔板用于將鞋底撐起。

更進一步，所述分隔板有三條。

更進一步，所述分隔板可配合穿過所述第二輸送鏈體內相隔兩鏈條之間的間隔區。

一種自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人的使用方法，所述使用方法包括以下具體步驟：

步驟一：噴膠好的鞋底經過第一輸送帶體的輸送經過膠液識別裝置，該膠液識別裝置將混合有熒光液的膠液軌跡的形狀結構及位置定位參數進行采集，并將采集到的數據傳輸到控制系統；

步驟二：控制系統對膠液軌跡的各項參數與預先輸入設置的標準數據參數進行智能比對，當膠水結構、軌跡數據符合預設參數要求，說明該鞋底無溢膠情況，鞋底合格并通過第二輸送鏈體，并轉移輸送到第三輸送帶體上，進行后續的收集處理工序；當膠水的結構、軌跡數據不符合預設參數要求，說明該鞋底有溢膠情況，則進入切膠工序；