[發明專利]自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 201710849432.3
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN107455846A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 闕凱;闕宇;闕小鴻
• 申請（專利權）人: 福建鐵工機智能機器人有限公司
• 主分類號: A43D25/00
• 分類號: A43D25/00
• 代理公司: 泉州市博一專利事務所35213
• 代理人: 方傳榜,莊俊佳

1.一種自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人，包括機架體，其特征在于：所述機架體上配合裝設有依次連接的第一輸送帶體、第二輸送鏈體和第三輸送帶體，該第一輸送帶體和第三輸送帶體為固定裝設，分別設于該第二輸送鏈體的左、右兩側，所述第二輸送鏈體的下部還配合裝設有一升降裝置，該升降裝置用于將輸送到第二輸送鏈體上的鞋底沿垂直方向升、降移動，該第三輸送帶體的輸送末端設有一收料臺；所述機架體上還設有一用于識別鞋底噴膠軌跡的膠液識別裝置、一用于切割外溢膠水的超聲波切割裝置、驅動該超聲波切割裝置運行的多自由度旋轉的機械手以及控制系統，該超聲波切割裝置配合裝設在所述機械手的端部，所述超聲波切割裝置包括相配合連接設置的超聲波換能器、變幅桿以及切割工具頭，該超聲波換能器與電源電連接；所述升降裝置、膠液識別裝置、超聲波切割裝置以及機械手分別與所述控制系統控制連接設置。

2.根據權利要求1所述的一種自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人，其特征在于：所述鞋底噴膠的膠水為制鞋膠水與熒光液的混合膠液，所述膠液識別裝置為紅外線攝像儀，該紅外線攝像儀用于采集鞋底噴膠軌跡的形狀結構及位置定位參數并將該數據提供給所述控制系統。

3.根據權利要求1所述的一種自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人，其特征在于：所述第二輸送鏈體的下方還設有一切割膠條的收集框體。

4.根據權利要求1所述的一種自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人，其特征在于：所述切割工具頭呈切刀結構設置。

5.根據權利要求1所述的一種自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人，其特征在于：所述升降裝置包括液壓油缸體、配合裝設在該液壓油缸體內的液壓活塞以及與該液壓活塞相配合裝設的動力推動桿，所述動力推動桿的末端裝設有鞋底撐起架，該鞋底撐起架包括橫向設置的底板、垂直裝設在該底板上的若干條間隔縱向布設的分隔板，該分隔板用于將鞋底撐起。

6.根據權利要求5所述的一種自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人，其特征在于：所述分隔板有三條。

7.根據權利要求5所述的一種自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人，其特征在于：所述分隔板可配合穿過所述第二輸送鏈體內相隔兩鏈條之間的間隔區。

8.一種自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人的使用方法，其特征在于：所述使用方法包括以下具體步驟：

步驟一：噴膠好的鞋底經過第一輸送帶體的輸送經過膠液識別裝置，該膠液識別裝置將混合有熒光液的膠液軌跡的形狀結構及位置定位參數進行采集，并將采集到的數據傳輸到控制系統；

步驟二：控制系統對膠液軌跡的各項參數與預先輸入設置的標準數據參數進行智能比對，當膠水結構、軌跡數據符合預設參數要求，說明該鞋底無溢膠情況，鞋底合格并通過第二輸送鏈體，并轉移輸送到第三輸送帶體上，進行后續的收集處理工序；當膠水的結構、軌跡數據不符合預設參數要求，說明該鞋底有溢膠情況，則進入切膠工序；

步驟三：需要進行切膠工序時，第二輸送鏈體暫停向前輸送，升降裝置向上升起，分隔板將鞋底向上托起，同時，控制系統將需要進行切割的軌跡以及鞋底的位置定位信息發送機械手，機械手沿輸入的指令進行位置移動，同時該機械手上的超聲波切割裝置進行無壓力地將沿著設定的軌跡對鞋底進行切割處理，將外溢的膠水完整地切除，切除后的外溢膠水落入收集框體進行統一收集；

步驟四：切除完外溢膠水后，升降裝置向下降落，將鞋底放置在第二輸送鏈體上，第二輸送鏈體重新向前輸送，將鞋底輸送到第三輸送帶體上，完成后續的收集處理工序。

9.根據權利要求8所述的一種自動切除鞋底外溢膠水的超聲波切割機器人的使用方法，其特征在于：所述步驟三中，該超聲波切割裝置通過調整振幅大小和控制工具頭的溫度變化進行切除不同厚度與形狀的外溢膠水。