[發明專利]一種檢測車道線的方法及裝置

有效

• 申請號: 201710848460.3
• 申請日: 2017-09-19
• 公開（公告）號: CN107729814B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 王為;陸金剛;方偉
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本發明公開了一種檢測車道線的方法及裝置。在本發明提供的檢測車道線的方法中，獲取道路圖像中的感興趣區域，所述感興趣區域為包括有車道線的圖像區域；將所述感興趣區域等面積的劃分為至少兩個子區域；并行檢測所述至少兩個子區域中每個子區域中包括的直線段；合并每個子區域中檢測到的直線段，并利用車道線閾值，對合并得到的直線進行篩選，得到車道線。通過本發明可以減少車道線檢測過程中的耗時，提高算法實時性。

技術領域

本發明涉及圖像處理中的智能交通技術領域，尤其涉及一種檢測車道線的方法及裝置。

背景技術

隨著智能車輛的發展，在道路行駛中，由于駕駛員注意力不集中、疲勞或醉酒駕駛容易使車輛偏離車道而造成車禍。為了提高駕駛的安全性和操作的簡單性，使用相應的輔助系統可以預防和減少事故的發生。車道線檢測主要用于視覺導航系統，通過合適的算法，從已拍攝的道路圖像中準確快速的找出車道線在道路圖像中的位置，以提高行車的安全性，因此車道線檢測技術的研究變得越來越重要。

目前，基于特征的車道線檢測算法，是較為常用的一種車道線檢測方法。基于特征的車道線檢測方法主要利用道路路面的特征，如梯度、顏色、紋理等，然后利用邊緣梯度變化檢測等方法，對獲取到的道路圖像進行邊緣提取，得到邊緣圖像，并對獲取到的邊緣圖像利用直線特征提取算法(例如Hough變換、最小二乘法等)，進行直線的提取，最后根據車道線閾值，對提取的直線進行篩選，以實現車道線的檢測。

上述涉及的基于特征的車道線檢測方法，檢測效果較好，但是算法復雜度大，占用的內存空間和耗時較長，對高分辨率的圖像及一般的硬件平臺上難以做到實時性。

發明內容

本發明的目的是提供一種檢測車道線的方法及裝置，以解決車道線檢測過程的耗時長、實時性低、適用范圍小的問題。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

本發明一方面提供一種檢測車道線的方法，包括：

獲取道路圖像中的感興趣區域，所述感興趣區域為包括有車道線的圖像區域；

將所述感興趣區域等面積的劃分為至少兩個子區域；

并行檢測所述至少兩個子區域中每個子區域中包括的直線段；

根據在所述至少兩個子區域中檢測到的各直線段，檢測車道線。

優選的，獲取道路圖像中的感興趣區域，所述感興趣區域為包括有車道線的圖像區域，具體包括：

獲取道路圖像中各車道線的消失點所形成的水平車道消失線；

以所述水平車道消失線的中點，作為極坐標的極點，并以所述水平車道線為極軸，在所述道路圖像中建立極坐標系；

在所述道路圖像中，將所述極坐標系內，設定的極角對應的極徑與所述極軸之間所約束的區域，作為感興趣區域。

進一步優選的，將所述感興趣區域等面積的劃分為至少兩個子區域，具體包括：

對所述感興趣區域進行第一次等面積劃分；

針對第一次等面積劃分得到的每個子區域，分別進行像素點采樣，并統計每個子區域中采樣得到的像素點中包括的邊緣像素點個數；

針對邊緣像素點個數大于邊緣像素點個數閾值的子區域，進行第二次等面積劃分，重復執行以上步驟，直至劃分得到的各子區域中采樣得到的像素點中包括的邊緣像素點個數均小于所述邊緣像素點個數閾值。

優選的，根據在所述至少兩個子區域中檢測到的各直線段，檢測車道線，具體包括：

獲取在所述至少兩個子區域中檢測到的各直線段的像素點個數；

將各直線段的像素點個數的總和與車道線像素點個數閾值進行比較；