[發(fā)明專利]一種檢測(cè)車道線的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710848460.3
• 申請(qǐng)日: 2017-09-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107729814B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王為;陸金剛;方偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種檢測(cè)車道線的方法，其特征在于，包括：

獲取道路圖像中的感興趣區(qū)域，所述感興趣區(qū)域?yàn)榘ㄓ熊嚨谰€的圖像區(qū)域；

將所述感興趣區(qū)域等面積的劃分為至少兩個(gè)子區(qū)域；

并行檢測(cè)所述至少兩個(gè)子區(qū)域中每個(gè)子區(qū)域中包括的直線段；

根據(jù)在所述至少兩個(gè)子區(qū)域中檢測(cè)到的各直線段，檢測(cè)車道線；

所述將所述感興趣區(qū)域等面積的劃分為至少兩個(gè)子區(qū)域，包括：

對(duì)所述感興趣區(qū)域進(jìn)行第一次等面積劃分；

針對(duì)第一次等面積劃分得到的每個(gè)子區(qū)域，分別進(jìn)行像素點(diǎn)采樣，并統(tǒng)計(jì)每個(gè)子區(qū)域中采樣得到的像素點(diǎn)中包括的邊緣像素點(diǎn)個(gè)數(shù)；

針對(duì)邊緣像素點(diǎn)個(gè)數(shù)大于邊緣像素點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值的子區(qū)域，進(jìn)行第二次等面積劃分，重復(fù)執(zhí)行以上步驟，直至劃分得到的各子區(qū)域中采樣得到的像素點(diǎn)中包括的邊緣像素點(diǎn)個(gè)數(shù)均小于所述邊緣像素點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)在所述至少兩個(gè)子區(qū)域中檢測(cè)到的各直線段，檢測(cè)車道線，包括：

獲取在所述至少兩個(gè)子區(qū)域中檢測(cè)到的各直線段的像素點(diǎn)個(gè)數(shù)；

將各直線段的像素點(diǎn)個(gè)數(shù)的總和與車道線像素點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值進(jìn)行比較；

若各直線段的像素點(diǎn)個(gè)數(shù)的總和大于車道線像素點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值，則確定檢測(cè)到車道線，且檢測(cè)到的車道線為所述各直線段組成的直線。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取道路圖像中的感興趣區(qū)域，包括：

獲取道路圖像中各車道線的消失點(diǎn)所形成的水平車道消失線；

以所述水平車道消失線的中點(diǎn)，作為極坐標(biāo)的極點(diǎn)，并以所述水平車道線為極軸，在所述道路圖像中建立極坐標(biāo)系；

在所述道路圖像中，將所述極坐標(biāo)系內(nèi)，設(shè)定的極角對(duì)應(yīng)的極徑與所述極軸之間所約束的區(qū)域，作為感興趣區(qū)域。

4.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述至少兩個(gè)子區(qū)域中檢測(cè)到的各直線段，檢測(cè)車道線之后，所述方法還包括：

若在跟蹤車道線過(guò)程中在當(dāng)前幀道路圖像中未檢測(cè)到車道線，且未檢測(cè)到車道線的次數(shù)在設(shè)定的次數(shù)閾值范圍內(nèi)，則將當(dāng)前幀之前已提取車道線的道路圖像中的車道線，作為當(dāng)前幀圖像檢測(cè)到的車道線。

5.一種檢測(cè)車道線的裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取道路圖像中的感興趣區(qū)域，所述感興趣區(qū)域?yàn)榘ㄓ熊嚨谰€的圖像區(qū)域；

處理單元，用于將所述獲取單元獲取的感興趣區(qū)域等面積的劃分為至少兩個(gè)子區(qū)域；

檢測(cè)單元，用于并行檢測(cè)所述處理單元?jiǎng)澐值玫降乃鲋辽賰蓚€(gè)子區(qū)域中每個(gè)子區(qū)域中包括的直線段，并根據(jù)在所述至少兩個(gè)子區(qū)域中檢測(cè)到的各直線段，檢測(cè)車道線；

所述處理單元具體用于按如下方式將所述獲取單元獲取的感興趣區(qū)域等面積的劃分為至少兩個(gè)子區(qū)域：

對(duì)所述感興趣區(qū)域進(jìn)行第一次等面積劃分；

針對(duì)第一次等面積劃分得到的每個(gè)子區(qū)域，分別進(jìn)行像素點(diǎn)采樣，并統(tǒng)計(jì)每個(gè)子區(qū)域中采樣得到的像素點(diǎn)中包括的邊緣像素點(diǎn)個(gè)數(shù)；

針對(duì)邊緣像素點(diǎn)個(gè)數(shù)大于邊緣像素點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值的子區(qū)域，進(jìn)行第二次等面積劃分，重復(fù)執(zhí)行以上步驟，直至劃分得到的各子區(qū)域中采樣得到的像素點(diǎn)中包括的邊緣像素點(diǎn)個(gè)數(shù)均小于所述邊緣像素點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值。

6.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述檢測(cè)單元具體用于按如下方式對(duì)所述至少兩個(gè)子區(qū)域中檢測(cè)到的各直線段，檢測(cè)車道線：

獲取在所述至少兩個(gè)子區(qū)域中檢測(cè)到的各直線段的像素點(diǎn)個(gè)數(shù)；

將各直線段的像素點(diǎn)個(gè)數(shù)的總和與車道線像素點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值進(jìn)行比較；

若各直線段的像素點(diǎn)個(gè)數(shù)的總和大于車道線像素點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值，則確定檢測(cè)到車道線，且檢測(cè)到的車道線為所述各直線段組成的直線。