[發明專利]機器人、機器人系統及機器人控制裝置

在審

• 申請號: 201710845720.1
• 申請日: 2017-09-19
• 公開（公告）號: CN107877546A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 小島貴志
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;H02J7/34
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司11240
• 代理人: 張永明,玉昌峰

技術領域

本發明涉及機器人、機器人系統及機器人控制裝置。

背景技術

正在研究和開發對于電力供應被切斷的情況下機器人所具備的各部件的使用壽命縮短進行抑制的技術。

與此相關，已知一種電動機驅動裝置，具備：伺服驅動單元，基于對伺服電動機的旋轉速度進行反饋控制而得到的控制信號，驅動伺服電動機；控制器，向伺服驅動單元發出指令；電源接通單元，接通交流電源；以及電源控制單元，根據電源接通單元控制主電路電源和控制電源，電源控制單元包括：大容量電容器，具有根據在檢測到停電時使由伺服電動機驅動的負荷減速進而停止所需的能量的量所計算得到的容量，且在停電時供應用于主電路電源和控制電源的電源電壓；第一二極管和第二二極管，發揮向電動機電源電壓供應由電源接通單元整流的電源電壓和大容量電容器的電壓中的較高的電壓的作用；第三二極管，發揮即使在停電時來自電源接通電源一側的電源供應消失也供應控制電源的作用；平滑電容器，抑制電源波動并且積蓄來自伺服電動機的再生能量；第一電阻，用于抑制對大容量電容器的充電電流；第二電阻，用于抑制大容量電容器的充電和放電電流；以及晶體管，成為大容量電容器的剩余電壓的放電單元(參見專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2002-218676號公報

這樣的電動機驅動裝置在停電時等來自交流電源的電力供應被切斷的情況下，通過切斷裝置自身的主電路繼電器并且利用動態制動繼電器直接耦接電動機端子之間，對電動機施加再生制動而使其停止。但是，在該電動機驅動裝置中，由于再生制動引起的減速，負荷會施加于機械耦接于電動機的減速器，從而存在減速器的使用壽命縮短的情況。另外，該電動機驅動裝置與電動機驅動器構成為一體，存在難以小型化的情況。結果，存在具備該電動機驅動裝置的機器人難以小型化的情況。

發明內容

為了解決上述技術問題中的至少一個，本發明的一方面為一種機器人，具備：可動部；驅動部，驅動所述可動部；以及電源部，具有對所述驅動部進行電力的供應的絕緣電源，所述驅動部設置于所述可動部。

根據該構成，在機器人中，電源部具有向驅動可動部的驅動部進行電力的供應的絕緣電源，驅動部設置于可動部。由此，能夠使機器人小型化。

另外，在本發明的另一方面中，機器人也可以采用所述電力為1kW以下的構成。

根據該構成，在機器人中，向驅動可動部的驅動部供應1kW以下的電力的電源部具有絕緣電源，驅動部設置于可動部。由此，通過縮小絕緣電源，能夠使機器人小型化。

另外，在本發明的另一方面中，機器人也可以采用以下構成，即，該構成還具備支撐部，在所述支撐部上設置有所述可動部，所述電源部設置于所述支撐部。

根據該構成，在機器人中，電源部設置于支撐部，在支撐部上設置有可動部。由此，在機器人中，與驅動部和電源部設置于支撐部的情況相比，能夠將支撐部縮小相當于驅動部的尺寸。

另外，在本發明的另一方面中，機器人也可以采用還具備控制部，所述控制部控制所述驅動部，所述控制部設置于所述支撐部的構成。

根據該構成，在機器人中，控制部設置于支撐部。由此，在機器人中，與驅動部、電源部、控制部分別設置于支撐部的情況相比，能夠將支撐部縮小相當于驅動部的尺寸。

另外，在本發明的另一方面中，機器人也可以采用所述電源部具有電容器，所述電容器在所述供應被切斷的情況下向所述驅動部和所述控制部供應電力，所述電容器的容量為1000μF以上的構成。

根據該構成，在機器人中，電源部具有在對驅動部的電力供應被切斷的情況下向驅動部和控制部供應電力、容量為1000μF以上的電容器。由此，在機器人中，即使在對電源部的電力供應被切斷的情況下，也能夠從電容器向驅動部和控制部進行電力供應。

另外，在本發明的另一方面中，機器人也可以采用所述電源部具有第一整流器，所述第一整流器設置于所述電容器和所述控制部之間，并使電流從所述電容器朝所述控制部流動的構成。

根據該構成，在機器人中，利用第一整流器使電流從電容器朝控制部流動。由此，在機器人中，能夠抑制從電容器朝控制部流動的電流發生逆流。

另外，在本發明的另一方面中，機器人也可以采用所述電源部具有第二整流器，所述第二整流器用于防止從所述電容器向所述絕緣電源的電流發生逆流的構成。