[發明專利]用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置和方法

有效

• 申請號: 201710841320.3
• 申請日: 2017-09-18
• 公開（公告）號: CN108216242B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 俞炳墉;林鐘宇;李建暢
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社;漢陽大學校產學協力團
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/14
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

本發明涉及用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置和方法。用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置包括：圖像變換單元，其利用物體的深度信息來生成深度地圖，所示物體在車輛所行駛的道路的前方圖像中，并且通過變換所生成的深度地圖來生成前方圖像的高度地圖；地圖分析單元，其識別物體，并基于所生成的高度地圖來計算道路的可行駛區域；確定單元，其基于所計算的可行駛區域來確定道路是否為狹窄道路，當道路確定為狹窄道路時，確定車輛是否能夠通過所述狹窄道路；信號處理單元，其基于車輛是否能夠通過狹窄道路的確定，來控制車輛在狹窄道路上的行駛。

與相關申請的交叉引用

本申請基于2016年12月14日向韓國知識產權局提交的韓國專利申請No.10-2016-0170213并且要求其優先權，該申請的全部內容通過引用結合于此。

技術領域

本發明通常涉及車輛控制系統，尤其是涉及控制車輛的狹窄道路行駛的裝置和方法。

背景技術

駕駛員常常不得不在由于道路特征和周圍物體等所導致的狹窄道路上駕駛。例如，由于有許多車輛在居民區的街巷里停車，在那里，停車位窄小，駕駛員可能不得不在狹窄的道路上駕駛。沒有經驗的駕駛員在駕駛通過狹窄的區域時，可能由于駕駛不熟練和缺乏駕駛經驗而容易發生碰撞，相應地，可能在狹窄道路上駕駛時感覺不舒服。

相應地，需要這樣的駕駛員支持系統，其可以提高駕駛員在車輛經過狹窄道路時的駕駛控制能力。為實現這一目標，提供了各種狹窄道路識別系統，而傳統的狹窄道路識別系統包括，例如，激光雷達裝置或超聲傳感器。但是，4線激光雷達對位于車輛的物體的識別能力有限，因為它通常安裝在車輛的下部。此外，超聲傳感器識別遠距離物體的能力有限，因為它只能識別近距離物體。

發明內容

本發明提供了用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置和方法，當車輛在狹窄道路上行駛時，基于深度地圖和高度地圖，所述用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置和方法可以識別可行駛區域和物體，并確定車輛是否安全地通過狹窄道路，以使得車輛能夠安全地通過狹窄道路。

本發明的技術目標不限于上述的技術目標，而其他未提及的技術目標將從以下描述中對本領域的技術人員變得更易理解。

根據本發明實施方案，本發明提供了用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其包括：圖像變換單元，其利用位于車輛所行駛道路的前方圖像中的物體的深度信息來生成深度地圖，并且通過變換所生成的深度地圖來生成前方圖像的高度地圖；地圖分析單元，其識別物體，并基于所生成的高度地圖來計算道路的可行駛區域；確定單元，其基于所計算的可行駛區域來確定道路是否為狹窄道路，當道路確定為狹窄道路時，確定車輛是否能夠通過所述狹窄道路；信號處理單元，其基于車輛是否能夠通過狹窄道路的判斷，來控制車輛在狹窄道路上的行駛。

此外，根據本發明實施方案，本發明提供了用于控制車輛的狹窄道路行駛的方法，其包括：利用位于車輛所行駛道路的前方圖像中的物體的深度信息來生成深度地圖；通過變換所生成的深度地圖來生成前方圖像的高度地圖；識別物體，并基于所生成的高度地圖來計算道路的可行駛區域；基于所計算的可行駛區域來確定道路是否為狹窄道路；當道路確定為狹窄道路時，確定車輛是否能夠通過所述狹窄道路；基于車輛是否能夠通過狹窄道路的確定，來控制車輛在狹窄道路上的行駛。

附圖說明

通過接下來的詳細描述結合附圖，本發明的上述和其他目的、特征和優點將變得更加清楚：

圖1是顯示了根據本發明實施方案的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置的配置的方框圖；

圖2A至圖7是顯示了根據本發明實施方案的裝置的工作的視圖；

圖8是顯示了根據本發明實施方案的用于控制車輛的狹窄道路行駛的方法的工作的流程圖；以及

圖9是顯示了執行根據本發明實施方案的方法的計算系統的方框圖。