[發明專利]用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置和方法

有效

• 申請號: 201710841320.3
• 申請日: 2017-09-18
• 公開（公告）號: CN108216242B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 俞炳墉;林鐘宇;李建暢
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社;漢陽大學校產學協力團
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/14
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

1.一種用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其包括：

圖像變換單元，其利用位于車輛所行駛道路的前方圖像中的物體的深度信息來生成深度地圖，并且通過變換所生成的深度地圖來生成前方圖像的高度地圖；

地圖分析單元，其基于所生成的高度地圖來估算道路表面，識別物體，并基于所估算的道路表面來計算道路的可行駛區域；

確定單元，其基于從所計算的可行駛區域的中心點到物體的距離來確定道路是否為狹窄道路，當道路確定為狹窄道路時，通過將狹窄道路的寬度與車輛的寬度進行比較來確定車輛是否能夠通過所述狹窄道路；

信號處理單元，其基于是否確定車輛能夠通過狹窄道路，來控制車輛在狹窄道路上的行駛。

2.根據權利要求1所述的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其進一步包括：

傳感器單元，其包括立體攝像機或激光雷達裝置。

3.根據權利要求2所述的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其中，所述圖像變換單元利用立體攝像機或激光雷達裝置，來獲取前方圖像中的物體的深度信息。

4.根據權利要求1所述的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其中，所述圖像變換單元通過變換所述深度地圖來生成3D點云，并通過變換所生成的3D點云來生成所述高度地圖。

5.根據權利要求4所述的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其中，所述圖像變換單元基于前方圖像的信息和深度信息，來識別前方圖像中的物體的3D位置，并通過基于所識別的3D位置來變換所述深度地圖，以生成3D點云。

6.根據權利要求4所述的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其中，所述圖像變換單元通過將所述3D點云映射至具有預定尺寸的所述高度地圖的網格，來生成所述高度地圖。

7.根據權利要求6所述的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其中，所述圖像變換單元計算在3D點云的Z軸上呈現的高度的平均高度，并將所計算的平均高度映射至所述高度地圖。

8.根據權利要求7所述的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其中，所述圖像變換單元利用映射至所述高度地圖的網格的3D點云的數量以及在3D點云的Z軸上呈現的高度信息，來計算所述平均高度。

9.根據權利要求6所述的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其中，當3D點云的坐標未映射至高度地圖時，所述圖像變換單元通過對未映射的坐標向下取整，將未映射的坐標映射至高度地圖的整數坐標。

10.根據權利要求1所述的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其中，所述地圖分析單元通過提取位于高度地圖的最低位置處的點來估算道路表面，基于所估算的道路表面來計算可行駛區域，并將高于所估算的道路表面的點識別為物體。

11.根據權利要求1所述的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其中，所述確定單元將可行駛區域變換為二值區域，并通過對變換后的二值區域應用距離變換算法，來計算從可行駛區域的中心點到物體的距離。

12.根據權利要求11所述的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其中，所述確定單元以一個或更多個圓來呈現可行駛區域，所述一個或更多個圓的半徑為從可行駛區域的中心點到周邊物體的距離，并通過連接所述一個或更多個圓的中心點來提取可行駛區域的中軸。

13.根據權利要求12所述的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，其中，所述確定單元根據可行駛區域的中軸來識別可行駛區域的道路寬度。

14.根據權利要求12所述的用于控制車輛的狹窄道路行駛的裝置，當確定車輛能夠通過狹窄道路時，所述信號處理單元通過顯示器來顯示可行駛區域。