[發明專利]機器打滑檢測的方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201710837804.0
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107643186B
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 楊勇;李崇國;宮海濤;宋昱慧
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00;G01C3/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 宋南

本發明提供了一種機器打滑檢測的方法、裝置及系統，涉及機器人檢測領域。該方法應用于輪式機器人，該方法包括：首先獲取第一時刻的輪式機器人的第一碼盤數據和第一激光數據，基于第一時刻，獲取第二時刻的輪式機器人的第二碼盤數據和第二激光數據，然后基于第一碼盤數據和第二碼盤數據，獲取輪式機器人的第一位姿增量，基于第一激光數據和第二激光數據，獲取輪式機器人的第二位姿增量，最后判斷第一位姿增量與第二位姿增量之間的差值是否大于預設位置增量，在為是時，判定該輪式機器人打滑。本發明能夠緩解現有技術中打滑檢測不準確的問題。

技術領域

本發明涉及機器人檢測領域，具體而言，涉及一種機器打滑檢測的方法、裝置及系統。

背景技術

目前檢測機器打滑的方案主要有兩種：一種是使用萬向輪和霍爾傳感器，在與萬向輪中軸線平行且不共線的位置，安裝貫穿于整個萬向輪的磁鐵，再將霍爾傳感器安裝在垂直萬向輪中軸線的位置，這樣，萬向輪轉動時，霍爾傳感器的電壓信號就會有高低變化，從而可以通過電壓信號是否有高低變化，來判斷萬向輪是否在轉動，當機器執行行走的控制命令，而萬向輪不動時，則機器打滑；另一種是使用萬向輪和紅外傳感器，在萬向輪表面做黑白相間的花紋，紅外傳感器的紅外光打在黑色和白色的材質上，反射回的紅外光信號是不同的，利用這一點，根據紅外傳感器信號是否有變化，可以判斷萬向輪是否在轉動，從而判斷機器是否打滑。

但是在使用萬向輪和霍爾傳感器檢測機器打滑時，當萬向輪經過強磁場時，強磁場會干擾霍爾傳感器信號的強度變化，從而使機器打滑檢測不準確。在使用萬向輪和紅外傳感器檢測機器打滑時，當萬向輪的白色條紋易變臟，會影響紅外傳感器信號的變化，從而使機器打滑檢測不準確。

同時，以上兩種方案另一個共同的缺點是經過磨損，萬向輪體積變小，就會導致機器未打滑情況下，萬向輪打滑，兩者打滑情景的不一致性，會導致機器打滑檢測不準確。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種機器打滑檢測方法、裝置及系統，以緩解現有技術中打滑檢測不準確的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種機器打滑檢測的方法，應用于輪式機器人，所述方法包括：獲取第一時刻的所述輪式機器人的第一碼盤數據和第一激光數據；基于所述第一時刻，獲取第二時刻的所述輪式機器人第二碼盤數據和第二激光數據；基于所述第一碼盤數據和所述第二碼盤數據，獲取所述輪式機器人的第一位姿增量；基于所述第一激光數據和所述第二激光數據，獲取所述輪式機器人的第二位姿增量；判斷所述第一位姿增量與所述第二位姿增量之間的差值是否大于預設位姿增量；在為是時，判定所述輪式機器人打滑。

第二方面，本發明實施例提供了一種機器打滑檢測的裝置，應用于輪式機器人，所述裝置包括：第一數據獲取模塊，用于獲取第一時刻的所述輪式機器人的第一碼盤數據和第一激光數據；第二數據獲取模塊，用于基于所述第一時刻，獲取所述輪式機器人的第二碼盤數據和第二激光數據；第一位姿增量獲取模塊，用于基于所述第一碼盤數據和所述第二碼盤數據，獲取所述輪式機器人的第一位姿增量；第二位姿增量獲取模塊，用于基于所述第一激光數據和所述第二激光數據，獲取所述輪式機器人的第二位姿增量；位姿增量判斷模塊，用于判斷所述第一位姿增量與所述第二位姿增量之間的差值是否大于預設位姿增量；判定模塊，用于在為是時，判定所述輪式機器人打滑。