[發明專利]機器打滑檢測的方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201710837804.0
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107643186B
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 楊勇;李崇國;宮海濤;宋昱慧
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00;G01C3/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 宋南

1.一種機器打滑檢測的方法，應用于輪式機器人，其特征在于，所述方法包括：

獲取第一時刻的所述輪式機器人的第一碼盤數據和第一激光數據；

基于所述第一時刻，獲取第二時刻的所述輪式機器人第二碼盤數據和第二激光數據；

基于所述第一碼盤數據和所述第二碼盤數據，計算所述輪式機器人的左行走輪轉動的距離和所述輪式機器人的右行走輪轉動的距離；基于預設第一位姿增量計算公式、所述左行走輪轉動的距離、所述右行走輪轉動的距離以及所述左行走輪和所述右行走輪之間的輪軸距離，解算所述輪式機器人的第一位姿增量；

將所述第一激光數據和所述第二激光數據進行匹配，解算所述輪式機器人的第二位姿增量；

判斷所述第一位姿增量與所述第二位姿增量之間的差值是否大于預設位姿增量；

在為是時，判定所述輪式機器人打滑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第一激光數據和所述第二激光數據進行匹配，解算所述輪式機器人的第二位姿增量，包括：

基于ICP匹配算法將所述第一激光數據和所述第二激光數據進行匹配，解算所述輪式機器人的第二位姿增量。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于ICP匹配算法將所述第一激光數據和所述第二激光數據進行匹配，解算所述輪式機器人的第二位姿增量，包括：

獲取所述輪式機器人的線速度；

判斷所述輪式機器人的線速度是否大于預設線速度；

在為是時，執行所述基于ICP匹配算法將所述第一激光數據和所述第二激光數據進行匹配，解算所述輪式機器人的第二位姿增量。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于ICP匹配算法將所述第一激光數據和所述第二激光數據進行匹配，解算所述輪式機器人的第二位姿增量，還包括：

獲取所述第一激光數據和所述第二激光數據的匹配率；

判斷所述匹配率是否大于預設匹配率；

在為是時，執行所述基于ICP匹配算法將所述第一激光數據和所述第二激光數據進行匹配，解算所述輪式機器人的第二位姿增量。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

獲取所述第一時刻的所述輪式機器人的第一圖像數據；

基于所述第一時刻，獲取所述第二時刻的所述輪式機器人的第二圖像數據；

基于所述第一圖像數據和所述第二圖像數據，獲取所述輪式機器人的第三位姿增量；

判斷所述第一位姿增量與所述第三位姿增量之間的差值是否大于所述預設位姿增量；

在為是時，判定所述輪式機器人打滑。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

獲取所述第一時刻的所述輪式機器人的第一超聲數據；

基于所述第一時刻，獲取所述第二時刻的所述輪式機器人的第二超聲數據；

基于所述第一超聲數據和所述第二超聲數據，獲取所述輪式機器人的第四位姿增量；

判斷所述第一位姿增量與所述第四位姿增量之間的差值是否大于所述預設位姿增量；

在為是時，判定所述輪式機器人打滑。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

獲取所述第一時刻的所述輪式機器人的第一紅外數據；

基于所述第一時刻，獲取所述第二時刻的所述輪式機器人的第二紅外數據；

基于所述第一紅外數據和所述第二紅外數據，獲取所述輪式機器人的第五位姿增量；

判斷所述第一位姿增量與所述第五位姿增量之間的差值是否大于所述預設位姿增量；

在為是時，判定所述輪式機器人打滑。