[發明專利]一種路面標記激光點云的獲取方法及裝置

有效

• 申請號: 201710835415.4
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN109506672B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 陳岳
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴（中國）有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36;G01C21/20
• 代理公司: 北京領科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11690
• 代理人: 張丹

本發明公開了一種路面標記激光點云的獲取方法及裝置，涉及電子地圖技術領，主要目的在于高效的處理路面激光點云，準確的獲取路面標記激光點云。主要技術方案包括：根據道路激光點云包括的激光點的高度，從所述道路激光點云中選取路面激光點云；根據所述路面激光點云包括的路面激光點的反射率分布，確定路面反射率和路面標記反射率；根據反射率在所述路面反射率和路面標記反射率之間的路面激光點的分布，確定反射率閾值；從所述路面激光點云中，選取反射率大于所述反射率閾值的路面激光點作為路面標記激光點。本發明主要用于路面標記激光點云獲取的過程中。

技術領域

本發明涉及電子地圖技術領域，特別是涉及一種路面標記激光點云的獲取方法及裝置。

背景技術

隨著城市的發展，城市里的車輛越來越多，城市的交通越來越擁堵，人們駕車越來越趨于疲憊。為了滿足人們的出行要求，自動駕駛技術應用而生。自動駕駛的關鍵在于能夠高精度地識別周圍的道路環境，從而使自動駕駛安全可靠。目前的自動駕駛車輛通過安裝激光探頭，已經能夠實時獲取周圍的激光數據，結合高精度道路數據，以供車輛做出正確的行駛決策，而高精度道路數據需要路面上的路面標記，如車道線、箭頭等。

目前獲取路面標記一般通過以下的兩種方式實現，第一種：使用路面激光點云的反射率加權平均值作為反射率閾值，低于該反射率閾值的激光點云認為是普通路面，高于反射率閾值的激光點云作為路面標記；第二種：使用路面激光點云反射率的平均值作為反射率初始值，反復使用密度聚類、反射率聚類，直到達到迭代次數或誤差小于預定值為止，最終留下的點作為路面標記。

發明人在實施上述的方法獲取道路標識時，發現現有技術中至少存在如下問題，第一種方法輸出的激光點云包含大量的噪聲，準確率低。第二種方法準確率雖然比第一種的高，但是輸出結果依賴于反復迭代次數和誤差參數，算法復雜度高，效率低。

發明內容

有鑒于此，本發明提供的一種路面標記激光點云的獲取方法及裝置，主要目的在于高效的處理路面激光點云，準確的獲取路面標記激光點云。

為了解決上述問題，本發明主要提供如下技術方案：

第一方面，本發明提供了一種路面標記激光點云的獲取方法，包括：

根據道路激光點云包括的激光點的高度，從所述道路激光點云中選取路面激光點云；

根據所述路面激光點云包括的路面激光點的反射率分布，確定路面反射率和路面標記反射率；

根據反射率在所述路面反射率和路面標記反射率之間的路面激光點的分布，確定反射率閾值；

從所述路面激光點云中，選取反射率大于所述反射率閾值的路面激光點作為路面標記激光點。

第二方面，本發明還提供一種路面標記激光點云的獲取裝置，包括：

第一選取單元，用于根據道路激光點云包括的激光點的高度，從所述道路激光點云中選取路面激光點云；

第一確定單元，用于根據所述路面激光點云包括的路面激光點的反射率分布，確定路面反射率和路面標記反射率；

第二確定單元，用于根據反射率在所述路面反射率和路面標記反射率之間的路面激光點的分布，確定反射率閾值；

第二選取單元，用于從所述路面激光點云中，選取反射率大于所述反射率閾值的路面激光點作為路面標記激光點。

第三方面，本發明還提供了一種存儲介質，所述存儲介質包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述存儲介質所在設備執行如上所述的路面標記激光點云的獲取方法。

第四方面，本發明還提供了一種處理器，所述處理器用于運行程序，其中，所述程序運行時執行如上所述的路面標記激光點云的獲取方法。