[發明專利]一種路面標記激光點云的獲取方法及裝置

有效

• 申請號: 201710835415.4
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN109506672B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 陳岳
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴（中國）有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36;G01C21/20
• 代理公司: 北京領科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11690
• 代理人: 張丹

1.一種路面標記激光點云的獲取方法，其特征在于，包括：

根據道路激光點云包括的激光點的高度，從所述道路激光點云中選取路面激光點云；

根據所述路面激光點云包括的路面激光點的最小反射率和最大反射率，得到預定數量的反射率中值；

統計反射率在每個反射率中值以下的路面激光點的數量；

根據統計出的各反射率中值對應的路面激光點的數量，確定出包含路面激光點和路面標記激光點的反射率中值集合；

將所述反射率中值集合中最小的一個作為路面反射率，最大的一個作為路面標記反射率；

根據反射率在所述路面反射率和路面標記反射率之間的路面激光點的分布，確定反射率閾值；

從所述路面激光點云中，選取反射率大于所述反射率閾值的路面激光點作為路面標記激光點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據統計出的各反射率中值對應的路面激光點的數量，確定出包含路面激光點和路面標記激光點的反射率中值集合，包括：

從各反射率中值中，選取對應路面激光點的數量在預定的點云數量閾值以上，并且相鄰兩個反射率中值對應的路面激光點的數量的變化在預定的點云變化量閾值以內的連續的反射率中值，構成包含路面激光點和路面標記激光點的反射率中值集合。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據反射率在所述路面反射率和路面標記反射率之間的路面激光點的分布，確定反射率閾值包括：

按照反射率中值的大小順序，獲得包含路面反射率和路面標記反射率的反射率中值集合中相鄰兩個反射率中值對應的路面激光點的差值；

獲取最小的一個差值對應的相鄰兩個反射率中值；

從所述相鄰兩個反射率中值構成的反射率區間中，確定反射率閾值。

4.一種路面標記激光點云的獲取方法，其特征在于，包括：

根據道路激光點云包括的激光點的高度，從所述道路激光點云中選取路面激光點云；

根據所述路面激光點云包括的路面激光點的最小反射率和最大反射率，得到預定數量的反射率中值；

所述最小反射率、所述反射率中值及所述最大反射率按照大小順序，構成預定數量個反射率區間，作為一個反射率區間的上限值的反射率中值是相鄰的下一個反射率區間的下限值；

統計所述路面激光點云中反射率落入每個反射率區間的數量；

根據落入各反射率區間的路面激光點的數量，確定出由包含路面激光點和路面標記激光點的反射率區間構成的反射率區域；

將所述反射率區域中最小的反射率作為路面反射率，最大的反射率作為路面標記反射率；

根據反射率在所述路面反射率和路面標記反射率之間的路面激光點的分布，確定反射率閾值；

從所述路面激光點云中，選取反射率大于所述反射率閾值的路面激光點作為路面標記激光點。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據落入各反射率區間的路面激光點的數量，確定出包含路面激光點和路面標記激光點的反射率區域包括：

統計每個反射率區間與排序在其之前的各個反射率區間的路面激光點的總數量作為該反射率區間的點云統計量；

選取所述激光點云統計量在預定數量以上，并且相鄰兩個反射率區間對應的點云統計量的變化在預定的點云變化量閾值以內的連續的反射率區間構成包含路面激光點和路面標記激光點的反射率區域。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其特征在于，根據反射率在所述路面反射率和路面標記反射率之間的路面激光點的分布，確定反射率閾值包括：

從包含路面激光點和路面標記激光點的反射率區域中，選取路面激光點數量最少的反射率區間；

從所述反射率區間中確定反射率閾值。