[發(fā)明專利]一種打磨拋光機(jī)用的力控閉環(huán)系統(tǒng)及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710835237.5
• 申請(qǐng)日: 2017-09-15
• 公開（公告）號(hào): CN107639542A
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙鵬飛;曾磊;胡尕磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東利迅達(dá)機(jī)器人系統(tǒng)股份有限公司
• 主分類號(hào): B24B51/00
• 分類號(hào): B24B51/00;B24B47/12;B24B29/02;B25J11/00
• 代理公司: 佛山市粵順知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所44264
• 代理人: 唐強(qiáng)熙

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種打磨拋光機(jī)，特別涉及一種打磨拋光機(jī)用的力控閉環(huán)系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有對(duì)音箱的打磨拋光工作一般都是人工完成，技術(shù)嫻熟的師傅一天按八小時(shí)工作可以完成十個(gè)以下音箱的工藝拋光，對(duì)于大型音箱的打磨拋光工作相對(duì)更難處理，且效率更低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，加工質(zhì)量較差且難以保證，打磨效率低，不利于長(zhǎng)期生產(chǎn)；另外，打磨拋光工作產(chǎn)生的大量粉塵和可吸入顆粒對(duì)身體有害，工人的工作環(huán)境較差；中國(guó)專利文獻(xiàn)號(hào)CN205520951U于2016年8月31日公開了一種快速響應(yīng)壓力控制機(jī)構(gòu)，具體公開了：包括驅(qū)動(dòng)底座、支架和打磨力控響應(yīng)裝置，所述打磨力控響應(yīng)裝置設(shè)于所述支架的上端，并與所述驅(qū)動(dòng)底座內(nèi)設(shè)有的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接；所述打磨力控響應(yīng)裝置包括：擺動(dòng)底座、支桿、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪和打磨輪；所述擺動(dòng)底座設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)孔，所述驅(qū)動(dòng)軸的從動(dòng)端穿過所述轉(zhuǎn)動(dòng)孔，所述擺動(dòng)底座的底面與所述安裝底板的側(cè)面貼合；所述主動(dòng)齒輪嵌套于所述驅(qū)動(dòng)軸的從動(dòng)端并與所述驅(qū)動(dòng)軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)；所述支桿的一端與所述擺動(dòng)底座連接，所述支桿的另一端設(shè)有的轉(zhuǎn)軸與所述從動(dòng)齒輪和所述打磨輪固定；所述主動(dòng)齒輪和所述從動(dòng)齒輪通過齒條傳動(dòng)連接；所述打磨力控裝置還包括復(fù)位彈簧和第一調(diào)節(jié)氣缸；所述第一調(diào)節(jié)氣缸設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)橫梁或所述安裝底板，所述第一調(diào)節(jié)氣缸的驅(qū)動(dòng)端與所述擺動(dòng)底座連接，并驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)底座繞所述驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)于所述安裝底板擺動(dòng)；所述復(fù)位彈簧至少有兩根，且分為兩組，兩組復(fù)位彈簧對(duì)稱設(shè)于所述擺動(dòng)底座兩側(cè)，并均與所述支桿平行；所述復(fù)位彈簧的兩端分別與所述安裝底板和所述擺動(dòng)底座固定。該結(jié)構(gòu)通過設(shè)置打磨力控響應(yīng)裝置以實(shí)現(xiàn)力控，但該打磨力控響應(yīng)裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高，而且只能針對(duì)部分產(chǎn)品使用，對(duì)于音箱一類的產(chǎn)品就不適用；因此，有必要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做進(jìn)一步改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的旨在提供一種能提高打磨效率，提升工藝效果，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，減少職業(yè)病的發(fā)生率，滿足不同產(chǎn)品柔性曲線拋需要的打磨拋光機(jī)用的力控閉環(huán)系統(tǒng)及其控制方法，以克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處。

按此目的設(shè)計(jì)的一種打磨拋光機(jī)用的力控閉環(huán)系統(tǒng)及其控制方法，包括電氣控制柜、機(jī)器人和打磨拋光機(jī)構(gòu)，電氣控制柜分別控制機(jī)器人和打磨拋光機(jī)構(gòu)，機(jī)器人上設(shè)置有夾具；其特征在于：所述打磨拋光機(jī)構(gòu)包括用于驅(qū)動(dòng)磨輪轉(zhuǎn)動(dòng)的打磨拋光電機(jī)，該打磨拋光電機(jī)電連接有用于讀取其電流值的變頻器，變頻器通訊連接電氣控制柜。

本結(jié)構(gòu)還包括用于上料的上料臺(tái)和用于支承電氣控制柜、機(jī)器人和/或打磨拋光機(jī)構(gòu)的底座，底座內(nèi)設(shè)有用于收納線管的管路和/或腔室。

上述打磨拋光機(jī)用的力控閉環(huán)系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

⑴.打磨拋光機(jī)構(gòu)開始工作，機(jī)器人通過夾具將產(chǎn)品夾取并移至打磨拋光工位，使產(chǎn)品與磨輪接觸達(dá)到打磨拋光效果；

⑵.變頻器內(nèi)部實(shí)時(shí)讀取打磨拋光電機(jī)的電流值，該電流值信息立即反饋于電氣控制柜，電氣控制柜內(nèi)的控制系統(tǒng)通過比對(duì)和/或計(jì)算得出相應(yīng)的力控指令；

⑶.控制系統(tǒng)將力控指令傳輸給機(jī)器人，機(jī)器人通過采集的數(shù)值配合拋光的工藝要求，形成一線性的力控線，從而控制拋光時(shí)的力度，達(dá)到力控效果。

本發(fā)明通過變頻器實(shí)時(shí)讀取打磨拋光電機(jī)的電流值，并及時(shí)反饋于控制系統(tǒng)，再通過對(duì)電流值的變化分析、比對(duì)和/或計(jì)算等處理得出力控指令，并將力控指令傳輸給機(jī)器人，從而達(dá)到力控效果，而且力控線為直線型；通過上述力控方式，使打磨效率從一天十個(gè)以下提升至一天十個(gè)以上，成倍的提高了打磨效率，而且整個(gè)打磨拋光工作都是自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)，無需工人參與，有效避免了粉塵和可吸入顆粒對(duì)工人造成傷害，且本設(shè)備自動(dòng)化程度高，打磨質(zhì)量好，有效保證打磨質(zhì)量，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度低，人工成本降低。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的立體圖。

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例的俯視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

參見圖1和圖2，本實(shí)施例涉及的打磨拋光機(jī)用于對(duì)音箱進(jìn)行打磨拋光，其中力控閉環(huán)系統(tǒng)包括電氣控制柜1、機(jī)器人2、上料臺(tái)3、打磨拋光機(jī)構(gòu)6和底座7；

電氣控制柜1分別控制機(jī)器人2和打磨拋光機(jī)構(gòu)6正常工作；

機(jī)器人2上設(shè)置有用于夾持音箱的夾具5，并驅(qū)使夾具5在上料臺(tái)3與打磨拋光機(jī)構(gòu)6之間往返移動(dòng)；

上料臺(tái)3用于裝載音箱，達(dá)到音箱的自動(dòng)化上料；