[發明專利]一種打磨拋光機用的力控閉環系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201710835237.5
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107639542A
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 趙鵬飛;曾磊;胡尕磊
• 申請（專利權）人: 廣東利迅達機器人系統股份有限公司
• 主分類號: B24B51/00
• 分類號: B24B51/00;B24B47/12;B24B29/02;B25J11/00
• 代理公司: 佛山市粵順知識產權代理事務所44264
• 代理人: 唐強熙

1.一種打磨拋光機用的力控閉環系統，包括電氣控制柜(1)、機器人(2)和打磨拋光機構(6)，電氣控制柜(1)分別控制機器人(2)和打磨拋光機構(6)，機器人(2)上設置有夾具(5)；其特征在于：所述打磨拋光機構(6)包括用于驅動磨輪(6.1)轉動的打磨拋光電機，該打磨拋光電機電連接有用于讀取其電流值的變頻器，變頻器通訊連接電氣控制柜(1)。

2.根據權利要求1所述打磨拋光機用的力控閉環系統，其特征在于：還包括用于上料的上料臺(3)。

3.根據權利要求2所述打磨拋光機用的力控閉環系統，其特征在于：還包括用于支承電氣控制柜(1)、機器人(2)和/或打磨拋光機構(6)的底座(7)，底座(7)內設有用于收納線管的管路和/或腔室。

4.根據權利要求1所述打磨拋光機用的力控閉環系統的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

⑴.打磨拋光機構(6)開始工作，機器人(2)通過夾具(5)將產品夾取并移至打磨拋光工位，使產品與磨輪(6.1)接觸達到打磨拋光效果；

⑵.變頻器內部實時讀取打磨拋光電機的電流值，該電流值信息立即反饋于電氣控制柜(1)，電氣控制柜(1)內的控制系統通過比對和/或計算得出相應的力控指令；

⑶.控制系統將力控指令傳輸給機器人(2)，機器人(2)通過采集的數值配合拋光的工藝要求，形成一線性的力控線，從而控制拋光時的力度，達到力控效果。