[發明專利]一種基于機械視覺的鮮蓮子自動穿芯機

有效

• 申請號: 201710834312.6
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107510068B
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 朱建錫;陳長卿;鄭濤;林雪;張加清;王潔;姚愛萍;陳朝暉;黃東明;徐文碩
• 申請（專利權）人: 金華市農業科學研究院
• 主分類號: A23N4/12
• 分類號: A23N4/12
• 代理公司: 金華大器專利代理事務所(特殊普通合伙) 33345
• 代理人: 童健

本發明提供了一種基于機械視覺的鮮蓮子自動穿芯機，屬于蓮子加工設備技術領域。它解決了現有的蓮子穿芯設備其用于夾持蓮子的部件不具備自動正確擺向的功能。本發明包括機架及設置在機架上的儲料裝置、進料裝置、夾持裝置、換位裝置、穿芯裝置、收集裝置和控制臺，穿芯裝置有兩組，一組正向設置能對正向擺放的蓮子進行穿芯處理，另一組反向設置能對反向擺放的蓮子進行穿芯處理，進料裝置的末端還設有一第一視覺檢測系統，第一機器視覺系統根據檢測到蓮子的頭尾朝向發送信號給換位裝置使其帶著蓮子移動到正確加工方向上的穿芯裝置上進行穿芯處理。與現有技術相比，本發明能根據蓮子的正反朝向使其移動到加工工位，加工時不需要人工預擺向處理。

技術領域

本發明屬于蓮子加工設備技術領域，涉及一種基于機械視覺的鮮蓮子自動穿芯機。

背景技術

剝殼后的蓮子必須進行去芯處理，否則在食用時，蓮子芯的苦味會滲入到食物中，影響蓮子的風味和口感。但蓮子芯具有很高的藥用價值，可以作為藥材，價格較為昂貴。但現有的蓮子取芯技術較為落后，均為手工作業，不僅生產效率低下，費時費力，而且常常造成不必要的浪費，取出的蓮子芯經常被破壞，不能夠保證其完整性，蓮肉也在很大程度上被破壞。現有技術中，也出現了多種用于對蓮子進行穿芯處理的蓮子穿芯機，但市面上現有的蓮子穿芯機大多結構復雜，體積大，價格昂貴，且由于取芯針需要對準蓮子的正面頭部才能進行穿芯，所以每次加工都需要對蓮子進行預擺向處理，以保證蓮子朝向正確，十分麻煩。

發明內容

本發明的目的是針對現有的蓮子穿芯設備其用于夾持蓮子的部件不具備自動正確擺向的功能，而提出的一種基于機械視覺的鮮蓮子自動穿芯機。

本發明的目的可通過下列技術方案來實現：

一種基于機械視覺的鮮蓮子自動穿芯機，包括機架及設置在機架上的儲料裝置、進料裝置、夾持裝置、換位裝置、穿芯裝置、收集裝置和用于控制各裝置協調完成工作的控制臺，蓮子儲存于儲料裝置中，經過進料裝置引導至換位裝置處，再由夾持裝置將其定位放置在換位裝置上，然后換位裝置將其移動到穿芯裝置處的工位上進行穿芯處理，處理后的蓮子和蓮芯在另一個夾持裝置的作用下分別引入收集裝置的兩種收集箱內，其特征在于，所述的穿芯裝置有兩組，其中一組正向設置能對正向擺放的蓮子進行穿芯處理，另一組反向設置能對反向擺放的蓮子進行穿芯處理，進料裝置的末端還設有一第一視覺檢測系統，第一機器視覺系統根據檢測到蓮子的頭尾朝向發送信號給換位裝置使其帶著蓮子移動到正確加工方向上的穿芯裝置上進行穿芯處理。

所述的機架上還設有一第二視覺檢測系統，第二視覺檢測系統設置在換位裝置對蓮子進行換位工序的路徑處，當第二視覺檢測系統檢測到蓮子正反擺放錯誤后將重新發送信號給換位裝置使其重新規劃蓮子的換位路線，使蓮子重新移動到另一組穿芯裝置處。

所述的儲料裝置包括震動盤和用于驅動震動盤進行震動送料的震動驅動裝置，震動盤內具有用于儲放蓮子的容腔，震動盤的上盤面上設有一出料缺口，所述的出料缺口與上述進料裝置連接。

所述的進料裝置包括進料導軌、放料支架、滑動放料塊和用于驅動滑動放料塊移動的放料塊驅動裝置，進料導軌上開設有一用于蓮子通過的通道，該通道的截面尺寸只足以一個蓮子通過，從頭到尾通道距離地面的高度逐漸減少，使蓮子在通道內從頭到尾一直具有滑動的趨勢，所述的滑動放料塊滑動設置在放料支架上，滑動放料塊上開設有用于放置蓮子的槽口，滑動放料塊移動到極限位置后槽口與進料導軌的尾端對準。

所述的夾持裝置有兩組，其中一組設置在進料裝置旁用于將進料裝置上的蓮子移動到換位裝置上，另一組設置在收集裝置旁用于將換位裝置上的蓮子移動到收集裝置內，它包括第一機械支架、第一機械驅動裝置、第二機械支架、第二機械驅動裝置和機械手，機械手固設在第二機械支架上，第二機械支架上下滑動設置在第一機械支架上并通過第二機械驅動裝置驅動滑動，第一機械支架橫向滑動設置在放料支架上并通過第一機械驅動裝置驅動滑動，機械手用于夾持蓮子。