[發(fā)明專利]一種基于機械視覺的鮮蓮子自動穿芯機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710834312.6
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107510068B
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設計）人: 朱建錫;陳長卿;鄭濤;林雪;張加清;王潔;姚愛萍;陳朝暉;黃東明;徐文碩
• 申請（專利權）人: 金華市農(nóng)業(yè)科學研究院
• 主分類號: A23N4/12
• 分類號: A23N4/12
• 代理公司: 金華大器專利代理事務所(特殊普通合伙) 33345
• 代理人: 童健

1.一種基于機械視覺的鮮蓮子自動穿芯機，包括機架(1)及設置在機架(1)上的儲料裝置(2)、進料裝置(3)、夾持裝置(4)、換位裝置(5)、穿芯裝置(6)、收集裝置(7)和用于控制各裝置協(xié)調完成工作的控制臺(8)，蓮子儲存于儲料裝置(2)中，經(jīng)過進料裝置(3)引導至換位裝置(5)處，再由夾持裝置(4)將其定位放置在換位裝置(5)上，然后換位裝置(5)將其移動到穿芯裝置(6)處的工位上進行穿芯處理，處理后的蓮子和蓮芯在另一個夾持裝置(4)的作用下分別引入收集裝置(7)的兩種收集箱內(nèi)，其特征在于，所述的穿芯裝置(6)有兩組，其中一組正向設置能對正向擺放的蓮子進行穿芯處理，另一組反向設置能對反向擺放的蓮子進行穿芯處理，進料裝置(3)的末端還設有一第一視覺檢測系統(tǒng)(9)，第一機器視覺系統(tǒng)根據(jù)檢測到蓮子的頭尾朝向發(fā)送信號給換位裝置(5)使其帶著蓮子移動到正確加工方向上的穿芯裝置(6)上進行穿芯處理。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于機械視覺的鮮蓮子自動穿芯機，其特征在于，所述的機架(1)上還設有一第二視覺檢測系統(tǒng)(10)，第二視覺檢測系統(tǒng)(10)設置在換位裝置(5)對蓮子進行換位工序的路徑處，當?shù)诙曈X檢測系統(tǒng)(10)檢測到蓮子正反擺放錯誤后將重新發(fā)送信號給換位裝置(5)使其重新規(guī)劃蓮子的換位路線，使蓮子重新移動到另一組穿芯裝置(6)處。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的一種基于機械視覺的鮮蓮子自動穿芯機，其特征在于，所述的儲料裝置(2)包括震動盤(11)和用于驅動震動盤(11)進行震動送料的震動驅動裝置，震動盤(11)內(nèi)具有用于儲放蓮子的容腔，震動盤(11)的上盤面上設有一出料缺口，所述的出料缺口與上述進料裝置(3)連接。

4.根據(jù)權利要求1或2所述的一種基于機械視覺的鮮蓮子自動穿芯機，其特征在于，所述的進料裝置(3)包括進料導軌(12)、放料支架(13)、滑動放料塊(14)和用于驅動滑動放料塊(14)移動的放料塊驅動裝置(15)，進料導軌(12)上開設有一用于蓮子通過的通道，該通道的截面尺寸只足以一個蓮子通過，從頭到尾通道距離地面的高度逐漸減少，使蓮子在通道內(nèi)從頭到尾一直具有滑動的趨勢，所述的滑動放料塊(14)滑動設置在放料支架(13)上，滑動放料塊(14)上開設有用于放置蓮子的槽口(16)，滑動放料塊(14)移動到極限位置后槽口(16)與進料導軌(12)的尾端對準。

5.根據(jù)權利要求1或2所述的一種基于機械視覺的鮮蓮子自動穿芯機，其特征在于，所述的夾持裝置(4)有兩組，其中一組設置在進料裝置(3)旁用于將進料裝置(3)上的蓮子移動到換位裝置(5)上，另一組設置在收集裝置(7)旁用于將換位裝置(5)上的蓮子移動到收集裝置(7)內(nèi)，它包括第一機械支架(17)、第一機械驅動裝置、第二機械支架(18)、第二機械驅動裝置和機械手(19)，機械手(19)固設在第二機械支架(18)上，第二機械支架(18)上下滑動設置在第一機械支架(17)上并通過第二機械驅動裝置驅動滑動，第一機械支架(17)橫向滑動設置在放料支架(13)上并通過第一機械驅動裝置驅動滑動，機械手(19)用于夾持蓮子。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種基于機械視覺的鮮蓮子自動穿芯機，其特征在于，所述的夾持裝置(4)上還設有若干用于防止第一機械支架(17)過度滑動而脫落的第一限位擋頭(20)，第一限位擋頭(20)至少有兩組，分別擋設在第一機械支架(17)滑動路徑的兩側，第一限位檔頭與放料支架(13)可調節(jié)連接，調節(jié)后使處于兩側第一限位擋頭(20)之間的第一機械支架(17)滑動范圍縮小或擴大，第一機械支架(17)上還設有若干用于防止第二機械支架(18)過度滑動而脫落的第二限位擋頭(21)，第二限位擋頭(21)至少有兩組，分別擋設在第二機械支架(18)滑動路徑的上下兩側，第二限位擋頭(21)與第一限位支架可調節(jié)連接，調節(jié)后使處于上下兩側第二限位擋頭(21)之間的第二機械支架(18)滑動范圍縮小或擴大。