[發(fā)明專利]用于運(yùn)動(dòng)機(jī)器的穩(wěn)定性控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710833859.4
• 申請(qǐng)日: 2017-09-15
• 公開（公告）號(hào): CN107867327B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·D·米徹爾;M·A·魯濱遜;A·M·普勒克爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 卡特彼勒公司
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D12/00;B62D101/00;B62D137/00;B62D133/00;B62D115/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 蘇娟;尹景娟

一種系統(tǒng)可以包括多個(gè)傳感器，該多個(gè)傳感器構(gòu)造為傳輸關(guān)于機(jī)器的速度、機(jī)器的器具的位置、機(jī)器的有效載荷以及機(jī)器行進(jìn)的表面的坡度的傳感器信息。該系統(tǒng)還可以包括電子控制模塊，該電子控制模塊構(gòu)造為接收關(guān)于機(jī)器的轉(zhuǎn)向命令的轉(zhuǎn)向命令信息；基于轉(zhuǎn)向命令信息來(lái)確定與轉(zhuǎn)向命令相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)，以及基于傳感器信息來(lái)確定速度、器具的位置、有效載荷和坡度。電子控制模塊可以構(gòu)造為基于速度、器具的位置和機(jī)器的有效載荷來(lái)確定一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)閾值；以及當(dāng)一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)超過(guò)一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)閾值時(shí)，修改轉(zhuǎn)向命令。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明總體上涉及為運(yùn)動(dòng)機(jī)器提供穩(wěn)定性控制，并且更具體地涉及基于運(yùn)動(dòng)機(jī)器的操作者的轉(zhuǎn)向命令為該機(jī)器提供穩(wěn)定性控制。

背景技術(shù)

機(jī)器可以用于執(zhí)行與一個(gè)或多個(gè)行業(yè)(諸如采礦、農(nóng)業(yè)、建筑、運(yùn)輸?shù)?相關(guān)的各種操作。作為執(zhí)行各種操作的一部分，機(jī)器的操作者可以發(fā)出轉(zhuǎn)向命令，使得機(jī)器沿著不同的路徑行進(jìn)。在某些情況下，轉(zhuǎn)向命令可能會(huì)對(duì)機(jī)器產(chǎn)生意想不到的影響。這種意想不到的影響可能是由于與機(jī)器的各種操作有關(guān)的不同因素(例如機(jī)器的速度、機(jī)器的重量等)造成的。

美國(guó)專利第7,721,842號(hào)(以下簡(jiǎn)稱為“'842專利”)涉及一種用于鉸接式作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其包括第一車輛部分和第二車輛部分。在這方面，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括控制器，該控制器使得第一車輛部分的請(qǐng)求轉(zhuǎn)向速度降低，前提條件是第一車輛部分位于第一車輛部分的位置范圍的端部區(qū)域并且該請(qǐng)求轉(zhuǎn)向速度滿足或超過(guò)閾值轉(zhuǎn)向速度。

發(fā)明內(nèi)容

在一些實(shí)施例中，一種方法可以包括通過(guò)機(jī)器的電子控制模塊接收關(guān)于機(jī)器的轉(zhuǎn)向命令的轉(zhuǎn)向命令信息；通過(guò)電子控制模塊并且基于轉(zhuǎn)向命令信息，確定與轉(zhuǎn)向命令相關(guān)聯(lián)的鉸接角度或與轉(zhuǎn)向命令相關(guān)聯(lián)的鉸接速率；基于來(lái)自第一傳感器的信息，通過(guò)電子控制模塊確定機(jī)器的速度；基于來(lái)自第二傳感器的信息，通過(guò)電子控制模塊確定機(jī)器的器具的位置；基于來(lái)自第三傳感器的信息，通過(guò)電子控制模塊確定機(jī)器的有效載荷；通過(guò)電子控制模塊確定機(jī)器行進(jìn)的表面的坡度；基于機(jī)器的速度、機(jī)器的器具的位置、機(jī)器的有效載荷以及坡度，通過(guò)電子控制模塊確定鉸接角度閾值或鉸接速率閾值；通過(guò)電子控制模塊確定鉸接角度是否超過(guò)鉸接角度閾值或鉸接速率是否超過(guò)鉸接速率閾值；以及當(dāng)鉸接角度超過(guò)鉸接角度閾值時(shí)或當(dāng)鉸接速率超過(guò)鉸接速率閾值時(shí)，通過(guò)電子控制模塊修改轉(zhuǎn)向命令。

在一些實(shí)施例中，一種系統(tǒng)可以包括多個(gè)傳感器，其構(gòu)造為傳輸關(guān)于機(jī)器的速度、機(jī)器的器具的位置、機(jī)器的有效載荷以及機(jī)器行進(jìn)的表面的坡度的傳感器信息；以及電子控制模塊，其構(gòu)造為：接收關(guān)于機(jī)器的轉(zhuǎn)向命令的轉(zhuǎn)向命令信息；基于轉(zhuǎn)向命令信息，確定與轉(zhuǎn)向命令相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)；基于傳感器信息確定機(jī)器的速度、機(jī)器的器具的位置、機(jī)器的有效載荷以及坡度；基于機(jī)器的速度、機(jī)器的器具的位置、機(jī)器的有效載荷以及坡度來(lái)確定一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)閾值；確定一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)是否超過(guò)一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)閾值；以及當(dāng)一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)超過(guò)一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)閾值時(shí)，修改轉(zhuǎn)向命令。

在一些實(shí)施例中，一種機(jī)器可以包括多個(gè)傳感器，其構(gòu)造為傳輸關(guān)于機(jī)器的速度、機(jī)器的器具的位置、放置在器具上的有效載荷以及機(jī)器行進(jìn)的表面的坡度的信息；以及電子控制模塊，其構(gòu)造為：接收關(guān)于機(jī)器的轉(zhuǎn)向命令的轉(zhuǎn)向命令信息；基于轉(zhuǎn)向命令信息，確定與轉(zhuǎn)向命令相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)；基于關(guān)于機(jī)器的速度、機(jī)器的器具的位置、有效載荷以及坡度的信息，確定機(jī)器的速度、機(jī)器的器具的位置、機(jī)器的有效載荷以及坡度；基于機(jī)器的速度、機(jī)器的器具的位置以及有效載荷來(lái)確定一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)閾值；以及當(dāng)一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)超過(guò)一個(gè)或多個(gè)鉸接參數(shù)閾值時(shí)，修改轉(zhuǎn)向命令。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器的側(cè)視圖；

圖2是圖1的機(jī)器的示例性部件的簡(jiǎn)圖；以及

圖3是用于基于轉(zhuǎn)向命令向圖1的機(jī)器提供穩(wěn)定性控制的示例性過(guò)程的流程圖。

具體實(shí)施方式