[發(fā)明專利]用于運動機器的穩(wěn)定性控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710833859.4
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107867327B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設計）人: M·D·米徹爾;M·A·魯濱遜;A·M·普勒克爾
• 申請（專利權）人: 卡特彼勒公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D12/00;B62D101/00;B62D137/00;B62D133/00;B62D115/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 蘇娟;尹景娟

1.一種用于運動機器的穩(wěn)定性控制方法，包括：

通過機器的電子控制模塊接收關于所述機器的轉向命令的轉向命令信息；

通過所述電子控制模塊并且基于所述轉向命令信息，確定所述機器的鉸接角度或所述機器的鉸接速率，所述鉸接角度和所述鉸接速率與所述轉向命令相關聯；

基于來自第一傳感器的信息，通過所述電子控制模塊確定所述機器的速度；

基于來自第二傳感器的信息，通過所述電子控制模塊確定所述機器的器具的位置；

基于來自第三傳感器的信息，通過所述電子控制模塊確定所述機器的有效載荷；

通過所述電子控制模塊確定所述機器行進的表面的坡度；

基于所述機器的所述速度、所述機器的所述器具的所述位置、所述機器的所述有效載荷以及所述坡度，通過所述電子控制模塊確定鉸接角度閾值或鉸接速率閾值；

通過所述電子控制模塊確定所述鉸接角度是否超過所述鉸接角度閾值或所述鉸接速率是否超過所述鉸接速率閾值；以及

當所述鉸接角度超過所述鉸接角度閾值時，通過所述電子控制模塊修改所述轉向命令，以修改所述機器的所述鉸接角度，或當所述鉸接速率超過所述鉸接速率閾值時，通過所述電子控制模塊修改所述轉向命令，以修改所述機器的所述鉸接速率。

2.根據權利要求1所述的穩(wěn)定性控制方法，其中修改所述轉向命令包括減小所述鉸接角度。

3.根據權利要求1所述的穩(wěn)定性控制方法，其中修改所述轉向命令包括降低所述鉸接速率。

4.根據權利要求1所述的穩(wěn)定性控制方法，其中確定所述機器的所述有效載荷包括確定所述機器的所述有效載荷的重量，并且

其中確定所述鉸接角度閾值或所述鉸接速率閾值包括基于所述機器的所述速度、所述機器的所述器具的所述位置以及所述機器的所述有效載荷的所述重量來確定所述鉸接角度閾值或所述鉸接速率閾值。

5.根據權利要求1所述的穩(wěn)定性控制方法，其中確定所述機器的所述器具的所述位置包括確定所述機器的所述器具的高度，并且

其中確定所述鉸接角度閾值或所述鉸接速率閾值包括基于所述機器的所述速度、所述機器的所述器具的所述高度以及所述機器的所述有效載荷來確定所述鉸接角度閾值或所述鉸接速率閾值。

6.根據權利要求1所述的穩(wěn)定性控制方法，其中接收所述轉向命令信息包括從與所述機器的電動液壓方向盤相關聯的一個或多個部件接收所述轉向命令。

7.根據權利要求1所述的穩(wěn)定性控制方法，還包括提供指示所述轉向命令已被修改的信息進行顯示。

8.根據權利要求1所述的穩(wěn)定性控制方法，還包括提供以下信息中的至少一種進行顯示：

指示所述轉向命令已被修改的方式的信息，或者

指示修改所述轉向命令的原因的信息。

9.一種用于運動機器的穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，包括：

多個傳感器，所述多個傳感器構造為傳輸關于機器的速度、所述機器的器具的位置、所述機器的有效載荷以及所述機器行進的表面的坡度的傳感器信息；以及

電子控制模塊，所述電子控制模塊構造為：

接收關于所述機器的轉向命令的轉向命令信息；

基于所述轉向命令信息，確定所述機器的一個或多個鉸接參數，所述一個或多個鉸接參數與所述轉向命令相關聯；

基于所述傳感器信息確定所述機器的所述速度、所述機器的所述器具的所述位置、所述機器的所述有效載荷以及所述坡度；

基于所述機器的所述速度、所述機器的所述器具的所述位置以及所述機器的所述有效載荷來確定一個或多個鉸接參數閾值；

確定所述一個或多個鉸接參數是否超過所述一個或多個鉸接參數閾值；以及

當所述一個或多個鉸接參數超過所述一個或多個鉸接參數閾值時，修改所述轉向命令，以修改所述機器的所述一個或多個鉸接參數。

10.根據權利要求9所述的穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其中當修改所述轉向命令時，所述電子控制模塊將減小所述機器的鉸接角度。