[發(fā)明專利]一種加速度的校正方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710833663.5
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號(hào): CN109506674B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙暉;吳亮;羅雷剛
• 申請（專利權(quán)）人: 阿里巴巴（中國）有限公司
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 北京領(lǐng)科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11690
• 代理人: 張丹

1.一種加速度的校正方法，其特征在于，包括：

獲得加速度計(jì)當(dāng)前時(shí)刻輸出的三軸加速度和陀螺儀當(dāng)前時(shí)刻輸出的三軸旋轉(zhuǎn)角速度；

獲得搭載所述陀螺儀和所述加速度計(jì)的設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的速度和平均速度；

根據(jù)所述平均速度，確定當(dāng)前時(shí)刻所述設(shè)備運(yùn)動(dòng)方向的加速度；

根據(jù)所述三軸旋轉(zhuǎn)角速度和速度，確定當(dāng)前時(shí)刻所述設(shè)備的向心加速度；

用所述三軸加速度減去所述運(yùn)動(dòng)方向的加速度和向心加速度，得到校正后的三軸加速度數(shù)據(jù)；

獲取所述陀螺儀在當(dāng)前時(shí)刻的三軸零偏值；

用所述三軸旋轉(zhuǎn)角速度減去所述三軸零偏值，得到校正后的三軸旋轉(zhuǎn)角速度數(shù)據(jù)；

對所述校正后的三軸加速度數(shù)據(jù)和三軸旋轉(zhuǎn)角速度數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)解算，確定搭載所述陀螺儀和所述加速度計(jì)的設(shè)備的姿態(tài)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的加速度的校正方法，其特征在于，所述設(shè)備的姿態(tài)信息至少包括俯仰測量角φ_n，所述方法還包括：

根據(jù)前一時(shí)刻所述設(shè)備的俯仰角，確定當(dāng)前時(shí)刻加速度計(jì)x軸的偏轉(zhuǎn)角度S_n,x；

用當(dāng)前時(shí)刻的俯仰測量角φ_n減去偏轉(zhuǎn)角度S_n,x，得到校正后的俯仰角J_n。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的加速度的校正方法，其特征在于，所述設(shè)備的姿態(tài)信息至少包括橫滾測量角θ_n，所述方法還包括：

根據(jù)前一時(shí)刻設(shè)備的橫滾角，確定當(dāng)前時(shí)刻加速度計(jì)y軸的偏轉(zhuǎn)角度S_n,y；

用當(dāng)前時(shí)刻的橫滾測量角θ_n減去偏轉(zhuǎn)角度S_n,y，得到校正后的橫滾角K_n。

4.一種加速度的校正裝置，其特征在于，包括：

加速度及角速度數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲得加速度計(jì)當(dāng)前時(shí)刻輸出的三軸加速度和陀螺儀當(dāng)前時(shí)刻輸出的三軸旋轉(zhuǎn)角速度；

速度數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲得搭載所述陀螺儀和所述加速度計(jì)的設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的速度和平均速度；

運(yùn)動(dòng)方向加速度確定單元，用于根據(jù)所述平均速度，確定當(dāng)前時(shí)刻所述設(shè)備運(yùn)動(dòng)方向的加速度；

向心加速度確定單元，用于根據(jù)所述三軸旋轉(zhuǎn)角速度和速度，確定當(dāng)前時(shí)刻所述設(shè)備的向心加速度；

三軸加速度數(shù)據(jù)校正單元，用于用所述三軸加速度減去所述運(yùn)動(dòng)方向的加速度和向心加速度，得到校正后的三軸加速度數(shù)據(jù)；

三軸零偏值獲取單元，用于獲取所述陀螺儀在當(dāng)前時(shí)刻的三軸零偏值；

三軸旋轉(zhuǎn)角速度數(shù)據(jù)校正單元，用于用所述三軸旋轉(zhuǎn)角速度減去所述三軸零偏值，得到校正后的三軸旋轉(zhuǎn)角速度數(shù)據(jù)；

姿態(tài)解算單元，用于對所述校正后的三軸加速度數(shù)據(jù)和三軸旋轉(zhuǎn)角速度數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)解算，確定搭載所述陀螺儀和所述加速度計(jì)的設(shè)備的姿態(tài)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的加速度的校正裝置，其特征在于，所述設(shè)備的姿態(tài)信息至少包括俯仰測量角φ_n，所述裝置還包括：

x軸偏轉(zhuǎn)角度確定單元，用于根據(jù)前一時(shí)刻所述設(shè)備的俯仰角，確定當(dāng)前時(shí)刻加速度計(jì)x軸的偏轉(zhuǎn)角度S_n,x；

俯仰角校正單元，用于用當(dāng)前時(shí)刻的俯仰測量角φ_n減去偏轉(zhuǎn)角度S_n,x，得到校正后的俯仰角J_n。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的加速度的校正裝置，其特征在于，所述設(shè)備的姿態(tài)信息至少包括橫滾測量角θ_n，所述裝置還包括：

y軸偏轉(zhuǎn)角度確定單元，用于根據(jù)前一時(shí)刻設(shè)備的橫滾角，確定當(dāng)前時(shí)刻加速度計(jì)y軸的偏轉(zhuǎn)角度S_n,y；

橫滾角校正單元，用于用當(dāng)前時(shí)刻的橫滾測量角θ_n減去偏轉(zhuǎn)角度S_n,y，得到校正后的橫滾角K_n。