[發明專利]一種加速度的校正方法及裝置

有效

• 申請號: 201710833663.5
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN109506674B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 趙暉;吳亮;羅雷剛
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴（中國）有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京領科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11690
• 代理人: 張丹

本申請實施例公開了一種加速度的校正方法及裝置，涉及車輛航跡推算技術領域。方法包括：獲得加速度計當前時刻輸出的三軸加速度和陀螺儀當前時刻輸出的三軸旋轉角速度；獲得搭載所述陀螺儀和所述加速度計的設備當前時刻的速度和平均速度；根據所述平均速度，確定當前時刻運動方向的加速度；根據所述三軸旋轉角速度和速度，確定當前時刻的向心加速度；用所述三軸加速度減去所述運動方向的加速度和向心加速度，得到校正后的三軸加速度數據。本申請可以解決現有技術中車輛的加速度計噪聲較大，容易受車輛震動和運動的干擾，加速度計輸出的加速度存在精度不高的問題。

技術領域

本申請涉及車輛航跡推算技術領域，尤其涉及一種加速度的校正方法及裝置。

背景技術

在車輛航跡推算(Deadreckoning，簡稱DR)技術領域中，為了提升車輛在立體道路(例如高架橋)上的地圖匹配準確性，通常需要對車輛姿態信息進行測量，其中，車輛姿態信息可以包括俯仰角、橫滾角和航向角中的任意一種或多種。

現有技術有利用單軸加速度計和車速估計車輛俯仰角的方案，如圖1所示：車輛101處于上坡過程。此時車輛101上的加速度計102水平方向上的加速度A等于重力加速度g在加速度計102的水平方向的分量A1。通過重力加速度g和分量值A1，根據反三角函數，可以確定加速度計102與地面的夾角β，用β減去加速度計102的安裝角α即可得到車輛行駛的坡度角φ。

在實現現有技術的過程中，發明人發現車輛的加速度計噪聲較大，容易受車輛震動和運動的干擾，加速度計輸出的加速度存在精度不高的問題。

發明內容

本申請的實施例提供一種加速度的校正方法及裝置，以解決現有技術中車輛的加速度計噪聲較大，容易受車輛震動和運動的干擾，加速度計輸出的加速度存在精度不高的問題。

為達到上述目的，本申請采用如下技術方案：

一種加速度的校正方法，包括：

獲得加速度計當前時刻輸出的三軸加速度和陀螺儀當前時刻輸出的三軸旋轉角速度；

獲得搭載所述陀螺儀和所述加速度計的設備當前時刻的速度和平均速度；

根據所述平均速度，確定當前時刻運動方向的加速度；

根據所述三軸旋轉角速度和速度，確定當前時刻的向心加速度；

用所述三軸加速度減去所述運動方向的加速度和向心加速度，得到校正后的三軸加速度數據。

一種加速度的校正裝置，包括：

加速度及角速度數據獲取單元，用于獲得加速度計當前時刻輸出的三軸加速度和陀螺儀當前時刻輸出的三軸旋轉角速度；

速度數據獲取單元，用于獲得搭載所述陀螺儀和所述加速度計的設備當前時刻的速度和平均速度；

運動方向加速度確定單元，用于根據所述平均速度，確定當前時刻所述設備運動方向的加速度；

向心加速度確定單元，用于根據所述三軸旋轉角速度和速度，確定當前時刻所述設備的向心加速度；

三軸加速度數據校正單元，用于用所述三軸加速度減去所述運動方向的加速度和向心加速度，得到校正后的三軸加速度數據。