[發明專利]一種物體位姿檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201710833613.7
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN109508572B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 朱明凌;李俊柏;萬其明
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06K7/14
• 分類號: G06K7/14
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

本發明實施例提供了物體位姿檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法中，獲得待處理圖像；確定待處理圖像中的條碼對應的條碼區域；計算條碼區域的質心位置，根據質心位置確定條碼在待處理圖像中的位置；確定條碼區域的最小外接矩形，根據最小外接矩形確定條碼與待處理圖像中預設的基準線之間的角度；對條碼進行譯碼得到條碼的掃碼方向；根據角度以及掃碼方向，確定條碼在待處理圖像中的方向；根據條碼在待處理圖像中的位置和方向，以及預先確定的條碼與物體的位置對應關系和條碼與物體的方向對應關系，確定待測物體的空間位置和方向。由此，通過對條碼的位置和方向的檢測，實現對貼有條碼的待測物體的空間位置和方向的檢測。

技術領域

本發明涉及圖像檢測技術領域，特別是涉及一種物體位姿檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

目前，在工業生產過程中，終端處理器可以自動確定流水線傳送帶上所傳送物體的位姿，位姿包括：該物體的空間位置和方向，然后將所確定的物體的位姿發送給機械裝置以使機械裝置抓取該物體并將該物體放置到預設位置上。

例如：如圖1所示，傳送帶1朝方向2運輸物體3、4和5，各物體表面分別貼有條碼M1、M2和M3，傳送帶1左側兩邊分別裝有光電觸發裝置6、7，裝置6、7以紅外射線8作為觸發信號，當有物體通過阻隔信號8在裝置6、7之間的發射和接收，則終端處理器9向相機10發送圖像采集命令，相機10拍攝圖片，并將所拍攝的圖片傳輸到終端處理器9，終端處理器9對所接收到圖片進行圖像處理得到物體的位姿，并向機械裝置11發送運動指令，機械裝置11上端裝有物體抓手12，抓手12能根據物體方向做任意角度旋轉，機械裝置11根據指令通過抓手12進行物體定位抓取并將該物體放置到預設位置上。

其中，確定物體的位姿的過程為：終端處理器對抓拍到的包含有該物體的圖像進行圓檢測或方形檢測，以確定該物體在圖像中的位置和方向，根據該物體在圖像中的位置和方向確定該物體的空間位置和方向，其中，圓檢測適用于對圓形和類圓形物體的檢測，方形檢測適用于對方形和類方形物體的檢測。

由于現實應用中，傳送帶上所傳送的物體可能有多種形狀，并不只是圓形或者方形，還可能是不規則形狀，因此，在物體為不規則形狀時，通過圓檢測或方形檢測的方式將無法確定物體的位姿，因此，亟需一種物體位姿檢測方法來確定物體的位姿。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種物體位姿檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，以解決無法確定不規則形狀物體的位姿的問題。具體技術方案如下：

一種物體位姿檢測方法，所述方法包括：

獲得待處理圖像；

確定所述待處理圖像中的條碼對應的條碼區域；

計算所述條碼區域的質心位置，根據所述質心位置確定所述條碼在所述待處理圖像中的位置；

確定所述條碼區域的最小外接矩形，根據所述最小外接矩形確定所述條碼與所述待處理圖像中預設的基準線之間的角度；

對所述條碼進行譯碼得到所述條碼的掃碼方向；

根據所述角度以及所述掃碼方向，確定所述條碼在所述待處理圖像中的方向；

根據所述條碼在所述待處理圖像中的位置和方向，以及預先確定的條碼與物體的位置對應關系和條碼與物體的方向對應關系，確定所述待測物體的空間位置和方向。

可選的，在所述確定所述待處理圖像中的條碼對應的條碼區域的步驟之前，所述方法還包括：

對所述待處理圖像進行灰度化處理得到第一處理圖像；

對所述第一處理圖像進行去噪處理得到第二處理圖像；

所述確定所述待處理圖像中的條碼對應的條碼區域的步驟，包括：

確定所述第二處理圖像中的條碼對應的條碼區域。