[發明專利]一種物體位姿檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201710833613.7
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN109508572B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 朱明凌;李俊柏;萬其明
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06K7/14
• 分類號: G06K7/14
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種物體位姿檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得待處理圖像；

確定所述待處理圖像中的條碼對應的條碼區域；

計算所述條碼區域的質心位置，根據所述質心位置確定所述條碼在所述待處理圖像中的位置；

確定所述條碼區域的最小外接矩形，根據所述最小外接矩形確定所述條碼與所述待處理圖像中預設的基準線之間的角度；

對所述條碼進行譯碼得到所述條碼的掃碼方向；

根據所述角度以及所述掃碼方向，確定所述條碼在所述待處理圖像中的方向；

根據所述條碼在所述待處理圖像中的位置和方向，以及預先確定的條碼與物體的位置對應關系和條碼與物體的方向對應關系，確定待測物體的空間位置和方向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述確定所述待處理圖像中的條碼對應的條碼區域的步驟之前，所述方法還包括：

對所述待處理圖像進行灰度化處理得到第一處理圖像；

對所述第一處理圖像進行去噪處理得到第二處理圖像；

所述確定所述待處理圖像中的條碼對應的條碼區域的步驟，包括：

確定所述第二處理圖像中的條碼對應的條碼區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述待處理圖像中的條碼對應的條碼區域的步驟，包括：

對所述待處理圖像進行分塊處理得到多個圖像塊；

從所述多個圖像塊中，確定包含條碼的條碼塊；

對各個條碼塊進行連通域分析，得到所述待處理圖像中條碼對應的條碼區域。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述對各個條碼塊進行連通域分析的步驟之前，所述方法還包括：

針對每個條碼塊，根據預設規則，確定所述條碼塊中的缺失像素點和干擾像素點；

從所述條碼塊中增加所述缺失像素點，去除所述干擾像素點，得到處理后條碼塊；

從所述處理后條碼塊中，確定包含條碼的處理后條碼塊；

所述對各個條碼塊進行連通域分析的步驟，包括：

對各個包含條碼的處理后條碼塊進行連通域分析。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述質心位置確定所述條碼在所述待處理圖像中的位置的步驟，包括：

確定所述質心位置在所述待處理圖像中的橫坐標和縱坐標；

將所述橫坐標和所述縱坐標確定為所述條碼在所述待處理圖像中的位置。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述條碼區域的最小外接矩形的步驟之前，所述方法還包括：

對所述條碼區域進行特征提取；

檢測所提取的特征是否為非條碼特征；

如果否，執行所述確定所述條碼區域的最小外接矩形的步驟。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述條碼區域的最小外接矩形，根據所述最小外接矩形確定所述條碼與所述待處理圖像中預設的基準線之間的角度的步驟，包括：

對所述條碼區域進行輪廓提取；

根據所提取的輪廓，確定所述條碼區域的凸包；

通過對所述凸包擬合生成所述條碼區域的最小外接矩形；

將所述最小外接矩形的長邊與所述待處理圖像中預設的基準線之間的夾角的角度，確定為所述條碼與所述基準線之間的角度。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述條碼進行譯碼得到所述條碼的掃碼方向的步驟，包括：

沿預設方向對所述條碼進行譯碼，判斷是否譯碼成功，其中，所述預設方向為所述最小外接矩形的一條短邊的中點指向另一條短邊的中點的方向；

如果譯碼成功，將所述預設方向確定為所述條碼的掃碼方向；

如果未譯碼成功，沿所述預設方向的反方向對所述條碼進行譯碼，判斷是否譯碼成功，如果譯碼成功，將所述預設方向的反方向確定為所述條碼的掃碼方向。